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SLAM技术在视觉融合中的应用综述

目录

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2SLAM技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3视觉融合概念界定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.4本文研究内容及结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

二、SLAM技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1SLAM技术发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.2SLAM系统构成要素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.2.1环境感知模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.2.2定位估计模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.2.3数据融合模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.3SLAM关键算法分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.3.1特征提取与匹配算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.3.2图优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.3.3随机采样一致性算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.4典型SLAM系统介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

三、视觉融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

3.1视觉融合技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.2多传感器信息融合理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.2.1融合准则与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.2.2融合层次与结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.3视觉信息与其他传感器信息融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.3.1惯性导航信息融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.3.2激光雷达信息融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.3.3麦克风信息融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.4视觉融合算法研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.4.1卡尔曼滤波算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

3.4.2粒子滤波算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

3.4.3深度学习融合算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

四、SLAM技术在视觉融合中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

4.1基于视觉融合的．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

4.2提升环境感知能力的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

4.2.1特征增强与扩展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

4.2.2环境语义理解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

4.3提高定位精度应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

4.3.1多传感器互补定位．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

4.3.2惯性信息辅助定位．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

4.4增