机器人控制技术.pptx

机器人控制技术;4.1引言

4.2示教再现控制

4.3运动控制

习题;4.1引言;4.1.1机器人控制特点;机器人的控制方式主要有以下两种分类：

1、按机器人手部在空间的运动方式分：

（1）点位控制方式——PTP

点位控制又称为PTP控制，其特点是只控制机器人手部在作业空间中某些规定的离散点上的位姿。

这种控制方式的主要技术指标是定位精度和运动所需的时间。

常常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上插接元器件等定位精度要求不高且只要求机器人在目标点处保持手部具有准确位姿的作业中。;1、按机器人手部在空间的运动方式分：

（2）连续轨迹控制方式——CP

连续轨迹控制又称为CP控制，其特点是连续的控制机器人手部在作业空间中的位姿，要求其严格的按照预定的路径和速度在一定的精度范围内运动。

这种控制方式的主要技术指标机器人手部位姿的轨迹跟踪精度及平稳性。

通常弧焊、喷漆、去毛边和检测作业的机器人都采用这种控制方式。

有的机器人在设计控制系统时，上述两种控制方式都具有，如对进行装配作业的机器人的控制等。;2、按机器人控制是否带反馈分：

（1）