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智能机器人视觉系统在目标抓取中的应用研究
目录
一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2.1国外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.2.2国内研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
二、相关理论与技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.1计算机视觉基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.1.1图像处理基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.1.2图像特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.2机器人操作系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.2.1机器人运动学．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.2.2机器人动力学．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.3深度学习理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.3.1卷积神经网络．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.3.2目标检测算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.4抓取规划与控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.4.1物体姿态估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.4.2抓取点规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
三、智能机器人视觉系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
3.1系统总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
3.2硬件平台选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
3.2.1图像传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
3.2.2计算平台．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.3软件平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.3.1操作系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
3.3.2开发框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
3.4视觉算法模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
3.4.1图像预处理模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
3.4.2目标检测模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
3.4.3物体识别与分割模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
四、目标抓取实验设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
4.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
4.2数据集构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
4.3目标检测算法实验．．．．．．．．．
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