面向双侧协同康复的上肢外骨骼机器人研究.pdfVIP

哈尔滨工业大学工程硕士学位论文

摘要

近年来，脑卒中引发的致残和致死率一直居高不下。脑卒中导致的上肢偏

瘫会使患者出现运动障碍，对其日常生活影响极大。相比于医师人工治疗方法，

上肢康复机器人能更有效帮助患者进行上肢康复训练。但是传统的上肢康复机

器人存在结构拟人化程度不足的问题，并且难以根据患者实际情况进行治疗，

导致患者参与度低。因此本课题结合上肢康复外骨骼，对如何进行个性化双侧

协同康复、增加患者参与度等问题展开研究。

首先，对现有的上肢外骨骼进行改进。根据人体解剖学原理，完善了肩部

外骨骼和肘腕部外骨骼结构，通过被动补偿关节，匹配人体肩关节中心和肘关

节轴线的偏移。进行了双侧互换设计来增大适用范围，通过有限元分析验证了

结构的合理性。分析了外骨骼运动学，实验验证了改进后外骨骼的运动性能。

其次，提出了基于OpenPose的上肢运动检测算法，来解决传统方法的不便

性和束缚患者运动的问题。使用Kinect相机采集深度和彩色图像，为提高深度

图像质量，对其进行了修复。采用OpenPose算法和PoseFix算法，从彩色图像

中估计上肢关节点二维位置，将其与深度信息结合，通过坐标变换得到三维位

置。使用真实上肢尺寸模型对运动轨迹进行了修正以提高准确性，实验验证了

提出算法的精度和有效性。

然后，设计了基于模仿学习的双侧上肢协同运动规划方法，将镜像疗法与

模仿学习相结合来完成双侧协同康复训练。使用改进的DTW算法对多条健侧

轨迹时间对齐后，输入到GMM-GMR中得到健侧的运动规律。使用肌电信号-

参与度模型从运动规律中，提取出患者参与度最高的轨迹作为外骨骼协同轨迹，

利用改进的DMP学习最优轨迹，生成与其运动规律一致的泛化轨迹，以适应

不同的康复训练任务。

最后，完成了上肢外骨骼实验平台的搭建。通过手眼标定，进行了上肢运

动检测实验，以外骨骼传感器数据为基准，评估了提出算法的准确性。进行了

基于模仿学习的外骨骼协同运动规划实验，在不同康复任务下，进行了双侧协

同运动实验，并对双侧轨迹误差进行分析。

关键词:上肢外骨骼；双侧协同；运动检测；运动规划；模仿学习

-I-

哈尔滨工业大学工程硕士学位论文

Abstract

Inrecentyears,thedisabilityandmortalityratescausedbystrokehavebeen

consistentlyhigh.Upperlimbhemiplegiacausedbystrokecancausemotor

disordersinpatients,whichgreatlyaffectstheirdailylife.Comparedtomanual

treatmentmethodsbyphysicians,upperlimbrehabilitationrobotscanmore

effectivelyassistpatientsinupperlimbrehabilitationtraining.However,traditional

upperlimbrehabilitationrobotshavetheproblemofinsufficientanthropomorphic

structureanddifficultyintreatingpatientsbasedontheiractualsituation,resulting

inlowpatientengagement.Therefore,thisproject