无领导者异质多智能体系统的输出符号一致性.pdfVIP

摘要

摘要

多智能体系统分布式控制是近二十年来控制领域的研究热点。该领域已有

的研究成果中，绝大多数工作的研究对象为基于合作关系的多智能体系统。考

虑到许多现实场景，例如社交网络以及观点动力学中合作与竞争关系并存，对

于基于符号图的多智能体系统的深入研究将揭露更多的多智能体系统群体行

为。本文主要研究符号图中的一种群体行为，即为符号一致性，亦称观点统一

性，该群体行为具体体现为系统输出最终具有相同的符号而不同的幅值。

异质多智能体系统的每个个体动态相异，为了实现该类多智能体系统的群

体行为，传统的研究方法需利用一个既定领导者的信息。为放宽该限制条件，

本文研究无领导者异质多智能体系统的输出符号一致性。本文的研究成果可使

异质多智能体系统的每个个体在没有明确领导者的情况下最终实现输出信息的

符号一致。

本文提出一种分布式“符号观测器”的设计方法。在符号图的邻接矩阵为

最终正的假设条件下，分布式“符号观测器”的系统矩阵和状态最终将趋近与

某一常值矩阵及某一时变轨迹。通过类比一般线性系统的输出信号，建立了一

种虚拟领导者。该虚拟领导者并非预先明确，其特征完全源自于符号图拓扑与

多智能体系统内各个体的初始状态。利用该种分布式“符号观测器”，并基于输

出调节方法，本文设计了一种状态反馈控制算法以及一种输出反馈控制算法以

达成多智能体系统的输出符号一致性。

在许多现实状况中，切换符号图更能够反映多智能体系统的通讯网络。本

文进一步研究了在快速切换符号图下多智能体系统的输出符号一致性。基于快

速切换符号图是联合最终正的假设，本文将分布式“符号观测器”的设计方法

扩展至切换符号图，并以此建立虚拟领导者，最后通过一种分布式控制算法实

现了多智能体系统的输出符号一致。

关键词：分布式观测器；符号图；切换拓扑；无领导者符号一致性；异质多智

能体系统

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Abstract

Abstract

Forthepasttwodecades,distributedcontrolofmulti-agentsystemshasbeen

extensivelyinvestigated.Fruitfulresultsinthisareahavebeenobtained,withmost

resultsfocusingonmulti-agentsystemswhereagentsarecollaborativelyrelatedto

theirneighbors.Consideringtheco-existenceofantagonisticandcollaborative

interactionsinmanypracticalscenarios,suchassocialnetworksandopinion

dynamics,furtherinvestigationsintomulti-agentsystemsoversignedgraphs

unveiledmorecollectivebehaviors.Thisthesisisinterestedinonesuchbehavior,

i.e.,signconsensus,alsoknownasunanimityofopinions.

Forheterogenousmulti-agentsystems,i.e.,eachagenthasdistinctdynamics,in

ordertoachieveasyntheticbehavior,apracticalleaderismandatory.Torelaxthis

condition,this