小天体SPC三维重建方法的优化研究.pdfVIP

摘要

深空探测领域中，对小天体的探测研究是其中重要的一环，可以帮助我们

了解宇宙演化，揭示宇宙规律。在探测任务开展过程中，为了可以更好的进行

探测任务设定，探测路径规划，航天器自主导航等任务，需要获取小天体的高

精度模型作为探测数据支撑。和基于图像匹配的小天体三维重建方法相比，基

于光度学的SPC（Stereophotoclinometry）方法可以实现高精度的三维重建模型。

它从航天器获取的图像中提取地形信息和反照率信息，并且将立体摄影测量和

摄影测斜相结合，重建出具有立体精度和摄影测斜分辨率的数字地形模型

（DTM，DigitalTerrainModels），且很好的规避了两种技术单一使用下的限制，

因此本研究以SPC为主要内容。

以往的重建工作主要研究方向为探索SPC重建方法在原理上的可行性，以

及在一些模拟小行星地形特点的局部近平面上的重建效果。本文的研究重点转

移到将SPC应用在近似球体的封闭小天体模型上的重建过程上，并且解决了重

建过程中的一些重难问题，实现了对以往的研究工作的优化，并且在真实小天

体Bennu的封闭模型上进行了重建实验，主要内容如下：

1.研究实现小天体局部模型加速提取方法。本文研究了近似球状封闭小天

体模型中局部区域的相关定义及数据提取。提出了一种层次包围盒（Bounding

VolumeHierachies，BVH）加速结构，可以高效率的获取局部区域的地形信息，

作为局部优化的初始值。同时该结构也可加速模型的最终的融合阶段，在巨大

地形数据量的重建过程中极大的提高了效率。

2.在对Bennu小天体进行观测图像拍摄时，由于部分区域光照条件不足

或小天体地形中岩石过多导致遮挡，本文提出一种自动观测图像筛选和关联的

方法。在新观测图像加入时，该方法能够自动选择符合观测条件的图像，并将

其与已有地形数据关联，方便进行后续的正射校正和地形优化操作。

3.为满足小天体部分区域需要更高精度的建模需求并提高建模精度，本文

提出了增加小地图（Maplet）重建精度的方法。该方法支持通过设定所需的建模

精度并添加新的观测图像来获取更多地形信息，特别适用于对小天体备选样本

采集点进行高精度三维重建。

4.在小天体整体模型的融合阶段，针对参与融合的Maplet精度不同，本

文提出设置不同权重的方法。通过给较高精度Maplet区域设置更大权重，可以

降低误差传播问题，并利用其更多的地形细节信息。而在精度较低的区域则设

置较小权重以降低其对整体模型的影响。同时实现了从点模型生成具有三角面

模型的过程，以及使用迭代最近点（IterativeClosestPoint，ICP）方法来比对优

化后的小天体模型和真实模型之间的误差，作为评价融合后模型的方法。

关键词：三维重建，光度学，加速结构，图像筛选与地形关联，模型融合

Abstract

Inthefieldofdeepspaceexploration,theexplorationandresearchofsmall

celestialbodiesisanimportantpart,whichcanhelpusunderstandtheevolutionof

theuniverseandrevealthelawsoftheuniverse.Intheprocessofexplorationtasks,

inordertobettercarryoutexplorationtasksettings,explorationpathplanning,

spacecraftautonomousnavigationandothertasks,itisnecessarytoobtainhigh-

precisionmodelsofsmallcelestialbodiesasdetectiondatasupport.Comparedwith

imagematchingbased3Dreconstructionmethodsforsmallcelestialbodi