永磁同步电机高动态性能无位置传感器控制策略研究.pdf

哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

摘要

为提升内置式永磁同步电机无位置控制系统动态性能，本文针对电机低速、

中高速的位置估计策略与无差拍预测电流控制策略展开研究。

本文对无差拍预测电流控制策略展开了研究。根据永磁同步电机旋转轴系下

离散数学模型，建立了考虑输入电压一个采样周期延迟条件下，采用龙伯格观测

器的无差拍预测电流控制策略数学模型。分别对电感参数误差、磁链参数误差和

反馈参数对电流环稳定性和稳态性能的影响展开了讨论，对系统进行了稳定性、

动态性能分析。针对因电机参数误差造成的电流静差问题给出了积分补偿器解决

方案。

研究了基于反电动势模型法的电机位置估计系统。通过龙伯格观测器得到带

有位置误差信息的反电动势，利用锁相环得到位置、速度估计值，同时利用观测

器的预测电流，将无差拍预测电流控制与位置估计策略结合了起来，简化了系统

结构。在此基础上，研究了无差拍预测电流控制系统在当前无位置控制系统下的

稳定性，研究了采用系数修正方法提高电流环因内置式永磁同步电机过大的凸极

率而下降的稳定性，并从考虑电流环和位置估计的动稳态性能两方面来合理设计

反馈矩阵系数。

研究了基于高频方波电压注入法的电机位置估计系统。在提取位置误差的过

程中，研究采用龙伯格观测器的位置误差提取方法，通过位置误差解耦和锁相环

处理得到位置、速度信息，并结合无差拍预测电流控制策略，提高电流环的快速

性能。针对磁场交叉饱和效应导致电机在负载条件下产生较大的位置误差，从而

影响位置估计和电流环性能的问题，研究了采用离线辨识耦合电感的方法对观测

器进行修正，来补偿位置的稳态误差。

本文采用碳化硅电机控制器永磁同步电机对拖平台对所提出控制策略进行了

实验验证。结果表明，所提方法能有效提升了电机抗参数扰动能力，具有优良的

电流环动态性能，提高了低速下的位置估计精度，并能够在中高速无位置控制中

实现电机的稳定运行。

关键词：内置式永磁同步电机；转子位置估计；无差拍预测电流控制；龙伯格观

测器；高频方波电压注入

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哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

Abstract

Thispaperresearchesthesensorlesscontrolofinteriorpermanentmagnet

synchronousmotors(IPMSM)atlowandhighspeedandthecombineddeadbeat

predictivecurrentcontrol,withthefollowingmainresearchelements:

Inthispaper,astudyofthedeadbeatpredictivecurrentcontrolstrategyiscarried

out.Basedonadiscretemathematicalmodelofapermanentmagnetmotorwitha

rotatingaxissystem,amathematicalmodelofthedeadbeatpredictivecurrentcontrol

strategyusingaLuenbergerobserverwithaonesamplingperioddelayoftheinput

voltageisdeveloped.Thentheeffectsofinductanceparametererrors,magneticchain

parametererrorsandfeedbackparametersonthecurrentloopstabilityandsteady-state

performancear