用于应急止舞的输电线路特征定位技术研究.pdf

摘要

摘要

输电线路的舞动是无规则，其舞动的频率一般为0.1~3Hz，舞动的幅度为

0.5~12m。输电线路剧烈舞动会引发线路短路、跳闸、闪络放电等现象，严重

时甚至导致线路断裂、输电塔倒塌。此时就需要采取必要措施抑制输电线路舞

动，通过止舞拉索发射系统在地面上发射止舞拉索缠绕输电线路，而后收紧拉

索，达到抑制线路舞动的目的。但是止舞拉索发射系统采用人工方法在远距离

（约50m）对输电线路进行瞄准，命中率较低，因此需要使用基于立体视觉的

图像处理技术对输电线路进行定位。

根据调研，由于易造成输电线路舞动的暴雨、暴雪、狂风等天气常伴有环

境光线阴暗、背景变化复杂和背景中可移动的微小杂物多等现象。同时输电线

路在舞动时，舞动方向、形状难以预测，会极大的干扰输电线路的识别及定位，

常用的基于输电线路基本形状特征的线路识别方法鲁棒性不佳。因此本文提出

使用线激光照射输电线路，在输电线路上形成一点状光斑标记点，基于加装了

滤光片的视觉系统采集输电线路上的标记点，稳健的识别定位输电线路。利用

双目视觉系统对线路上的标记点进行定位，为发射系统瞄准线路标记点发射止

舞拉索提供坐标。本文通过在室外环境下搭建拟真输电线路模型进行实验验证，

课题对输电线路舞动治理具有重要的现实意义。

本文围绕在远距离上定位输电线路的目标，提出使用“十”型组合标定杆

进行相机的远距离标定以解决远距离相机标定需要大型标定板的问题，并利用

不同类型的二维标定物作为对比，进行初步的实验验证。其次，使用线激光标

记输电线路，通过加装了对应激光波长的滤光片的视觉系统采集线路上的反射

激光标记点，定位标记点位置即可确定线路位置，通过提取标记点上的SIFT

特征点完成立体匹配后计算标记点的坐标。同时还通过求取左右图像中标记点

质心的方法来定位标记点。

基于PnP(Perspective-n-Point)技术及利用单目相机旋转前后采集的图像构

造伪双目视觉系统来求取相机与止舞拉索发射系统的相对位姿，将输电线路标

记点坐标转换到发射系统坐标系下，使得发射系统可以瞄准线路目标。本文通

过在不同距离上搭建输电线路模型来验证系统的综合定位精度，通过线激光不

断改变角度，“扫描”同一输电线路模型不同位置，还原线路模型在三维空间

中的位置、形状，获得较好效果。

关键词：输电线路定位；双目视觉；线激光；PnP

I

摘要

Abstract

Thegallopingoftransmissionlinesisirregular.Thefrequencyofgalloping

isgenerally0.1~3Hz,andtheamplitudeofgallopingis0.5~12m.Thesevere

gallopingoftransmissionlineswillcauseshortcircuit,tripping,flashover

dischargeandotherphenomena,andevenleadtolinefractureandtransmission

towercollapse.Atthistime,itisnecessarytotakenecessarymeasurestosuppress

thegallopingofthetransmissionline.Theanti-gallopingcableislaunchedonthe

groundbytheanti-gallopingcablelaunchingsystemtowindthetransmissionline,

andthenthecableistightenedtoachievethepurposeofsuppressingthegalloping

oftheline.However,theanti-gallopingcablelaunchsys