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汽车底盘域动力学集成优化控制与软件架构设计

目录

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2国内外研究现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究目标与内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

理论基础与技术框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1动力学基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1.1车辆动力学基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1.2动力学建模方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.2软件架构设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.2.1模块化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.2.2可扩展性与可维护性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.3集成优化控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.3.1控制策略分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.3.2实时控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

汽车底盘域动力学模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.1系统动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.1.1输入输出关系分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.1.2状态空间描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.2动力学仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.2.1仿真环境选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.2.2关键组件开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

集成优化控制策略实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.1控制策略设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.1.1控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

4.1.2控制器编程实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

4.2性能评估与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

4.2.1性能指标定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

4.2.2优化算法应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

软件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

5.1架构设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

5.1.1高内聚低耦合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

5.1.2模块化与标准化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

5.2软件架构图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

5.2.1总体架构图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

5.2.2功能模块划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

5.3关键模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

5.3.1数据采集与处理模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

5.