基于非线性积分滑模算法的四旋翼无人机姿态控制.pdfVIP

哈尔滨工业大学硕士学位论文

摘要

四旋翼无人机因其优越的性能，在民用、军事等许多领域均有着大量的应

用场景。姿态控制作为四旋翼控制的底层控制十分重要，而实际飞行又往往面

临复杂的环境、测量噪声等外部扰动，如何在这些外部扰动情况下保持优良的

性能成了研究的一个重点。本文针对一类常值或者终值为常值的扰动设计了一

种非线性的积分滑模控制算法，通过仿真和实验验证了该控制算法的性能以及

抗干扰能力。具体内容有：

利用牛顿定理以及欧拉方程对四旋翼进行运动学、动力学的建模，建立四

旋翼电调、电机、旋翼的模型。该模型物理意义明确，准确地对四旋翼无人机

进行描述，为后续研究的开展打下基础。

对硬件平台、软件平台以及其中的关联通信进行了介绍。通过仿真验证了

姿态串级PID控制器的效果，并且完成了视觉伺服实验。对输入图像进行一系

列的处理之后得到实际坐标，与期望坐标作差作为输入给到视觉PID控制器中，

随后设计姿态串级PID控制器，通过实物验证该经典算法的可行性。该算法将

作为后续设计控制器的一部分使用。

针对一类常值或者终值为常值的扰动设计了一种非线性积分滑模控制器，

引入饱和函数平滑抖振，设计跟踪微分器作为过渡过程。从理论证明了它的稳

定性以及遇到常值扰动时稳态误差为零。与线性积分滑模控制器进行对比，验

证了使用非线性函数的响应具有超调小、响应快的优点。与LQR控制器以及经

典滑模控制器进行跟踪对比实验以及添加扰动对比实验，结果表明，该控制器

对具有高度非线性的四旋翼无人机具有良好的动态性能，在遭受常值扰动时有

较强的抗干扰能力。

在仿真验证的基础上，将设计的这种控制器部署到四旋翼台架进行实物验

证，并通过添加扰动的方式进一步验证其性能。得出的结果与理论、仿真结果

具有一致性。这表明该控制器具有良好的动态性能并且在遭受扰动时具有良好

的抗干扰能力。

关键词：四旋翼无人机；常值外部扰动；非线性积分滑模控制

-I-

哈尔滨工业大学硕士学位论文

Abstract

QuadrotorUAVhasalargenumberofapplicationscenariosincivil,militaryand

otherfieldsduetoitssuperiorperformance.Asthebottomcontrolofquadrotor

control,attitudecontrolisveryimportant,andactualflightoftenfacescomplex

environment,measurementnoiseandotherexternaldisturbances.Howtomaintain

goodperformanceundertheseexternaldisturbanceshasbecomeafocusofresearch.

Thisarticledesignsanonlinearintegralslidingmodecontrolalgorithmforaclassof

disturbanceswithconstantorfinalvalues.Theperformanceandanti-interference

abilityofthecontrolalgorithmhavebeenverifiedthroughsimulationand

experiments.Thespecificcontentincludes:

NewtonstheoremandEulersequationareusedtomodelthekinematicsand

dynamicsofquadrotor,andthemodelsofelectrictuni