基于改进天棚阻尼控制的悬架半主动控制仿真研究.pdfVIP

哈尔滨工业大学硕士学位论文

摘要

汽车目前是人们现代出行首选的交通工具之一，而在驾驶和乘坐过程中，车身

振动是否够小，驾乘人员是否感到舒适已经成为了大众重点关注的目标。悬架系统

作为汽车中与舒适性直接相关的一部分，直接决定了车辆平顺性的好坏。悬架系统

通常指车体与车轮之间的连接部分，其主要作用是支撑车身并将不平路面的输入

进行缓冲减震后传递到车身，保证了车辆行驶的平顺性。因此，一直以来，悬架的

控制方法都是汽车行业一个重要的研究课题。传统的被动悬架主要采用普通弹簧

和阻尼器来进行控制，控制的主要参数是弹簧刚度和阻尼器的阻尼系数，但一般设

定后不能更改，这不利于提高车辆面对各种不同输入路面时的控制效果。因此，半

主动悬架应运而生。近几十年来，国内外学者都开展了车辆半主动悬架控制策略的

研究。

本文以半主动悬架作为主要研究对象，对国内外有关于汽车半主动悬架控制

技术的发展历史和现状进行了了解，并在此基础上选用天棚阻尼控制和模糊控制

相结合的控制策略对半主动悬架进行控制并优化，最后通过联合仿真的方法得到

一种在各种路面输入下都对车辆平顺性有提高的控制方法。本文具体设计过程如

下。首先对整车的数学模型进行了分析，并在给出等效条件的情况下将整车模型简

化为1/4车2自由度模型，方便后续进行控制器的设计；并建立了路面输入模型用

于仿真中外界输入激励，同时介绍了评价车辆平顺性的三大指标，用来评判控制器

控制效果的好坏。接下来进行了控制器的设计，先是对传统天棚阻尼控制进行了改

进，之后加入模糊控制的方法对改进后的天棚阻尼控制方法进行进一步优化，并通

过自动调整加入的模糊控制比例因子和量化因子的方法增强控制策略的适应性和

控制效果。在控制器设计完成后，利用前文简化得到的1/4车2自由度模型进行效

果验证，证明其对解除整车强耦合形况下的部分车体控制有明显效果，为后文整车

模型仿真有效性的验证做好准备。

最后，根据车辆有关参数应用ADAMS/Car建立整车多体动力学模型，并通过

ADAMS/Control模块建立联合仿真的接口；接下来在联合仿真软件中分别对每个

存在一定耦合的1/4车模块加入天棚阻尼控制器、改进天棚阻尼控制器、模糊-天

棚阻尼控制器和参数可调模糊-天棚阻尼控制器并进行相同路面输入的情况下进行

仿真分析，将得出结果进行对比，判断是否达到控制效果，以及效果比较。仿真结

果最后表明，设计的控制器很好的改善了半主动悬架的性能，有效的降低了车身加

速度，提高了汽车平顺性。

I

哈尔滨工业大学硕士学位论文

关键词:汽车半主动悬架；天棚阻尼控制；模糊控制；联合仿真

II

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Abstract

Carsarecurrentlyoneofthepreferredmeansoftransportationformoderntravel.

Withthecontinuousimprovementofpeopleslivingstandards,peoplesrequirementsfor

comfortincarridingarealsoincreasing.Thesuspensionsystem,asapartofthecarthat

isdirectlyrelatedtocomfort,directlydeterminesthesmoothnessofthevehicle.The

suspensionsystemcanusuallybeunderstoodasthegeneraltermfortheconnecting

devicesthattransmitforceandtorquebetweentheframeandt