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分布式驱动轮毂电机汽车整车运动学分析综述

目录

TOC\o1-3\h\u30164分布式驱动轮毂电机汽车整车运动学分析综述 1

230471.1车辆动力学模型建立 1

74311.1.1两轮2DOF车辆动力学模型建立 1

299351.1.2四轮2DOF车辆动力学模型建立 2

316001.1.3车轮动力学模型建立 3

108651.2Carsim整车动力学模型 4

200511.1.1Carsim软件简介 4

98991.1.2车身系统模型 4

34801.1.3动力及传动系统模型 5

54091.1.4制动系统建模 5

258631.1.5悬架模型 6

121651.1.6转向系统模型 7

62491.1.7轮胎模型 8

245321.1.8Simulink电机建模 8

127291.3模型验证 10

1.1车辆动力学模型建立

本节主要介绍两轮二自由度车辆模型和四轮二自由度车辆模型的建立，分别用于上层直接横摆力矩控制的滑模控制器和下层基于模型预测控制的转矩分配控制器。

1.1.1两轮2DOF车辆动力学模型建立

二自由度的车辆模型是以方向盘的转角为输入，横摆角速度和质心侧偏角为输出的线性模型。在建立二自由度车辆模型时忽略了悬架和转向系统的影响，并假设车辆只有沿y轴的侧向运动和绕z轴的横摆运动，并且车辆的纵向速度不变[33]。可以得到车辆的二自由度模型如图1.1所示。以车辆的质心为坐标原点O,x轴沿车辆的纵轴方向指向车头的前方，y轴垂直x轴指向车体的左侧，z轴垂直x轴和y轴构成的平面指向上方。图中a、b分别为质心到前轴、后轴的距离；Fyf和Fyr分别为前、后轮胎的侧向力；β为质心侧偏角；γ为横摆角速度；Vx和Vy分别为车辆的纵向和侧向速度；δ表示前轮转角；

图1.1车辆二自由度模型

车辆的侧向和横摆运动可以描述为：

m

I

式中，Iz为车辆的绕Z轴的横摆转动惯量，m

1.1.2四轮2DOF车辆动力学模型建立

本文研究的对象是分布式驱动的轮毂电机汽车，与传统车不同的是，它的每个车轮的转矩都是独立可控的。由于两轮的理想二自由度模型是针对传统的燃油车建立的理想模型，在一些场合不适用于研究分布式驱动的轮毂电机汽车，因此在两轮两自由度模型的基础上，将四个车轮的横向力于纵向力分别考虑，同时认为车辆只在地面上做平动，不考虑垂向运动、侧倾运动、俯仰运动，不考虑汽车悬架的影响，车辆只有沿x轴的纵向速度，沿y轴的侧向速度和横摆角速度得到如图1.2所示的四轮二自由度理想模型[34]。

图1.2四轮两自由度模型

四轮2DOF的横摆和侧向运动可以描述为：

I

m

1.1.3车轮动力学模型建立

本文研究的分布式驱动汽车的直接横摆力矩控制与车辆的轮胎有很大的关系，因此需要建立轮胎的动力学模型，轮胎模型的建立对下层的驱动力矩分配控制有很大的影响。车轮的动力学模型如图1.3所示。

图1.3车轮运动学模型

车轮的旋转运动可以描述为：

J?

式中,J为车轮的转动惯量；ω为车轮的转速；Re为轮胎的有效半径；Td为驱动力矩；Tb为制动力矩；M

车轮纵向滑移率是表示车辆运动状态的重要参数，其定义如下：

s

1.2Carsim整车动力学模型

为了研究分布式驱动轮毂电机汽车的矢量控制算法，需要建立一个可靠的整车仿真平台，通过上面对整车的动力学分析，在本小节介绍轮毂电机四轮驱动电动汽车的整车动力学建模。本文的模型是在Matlab/Simulink和Carsim软件中共同完成的，在Matlab/Simulink中搭建轮毂电机模型，在Carsim中搭建整车中除了动力系统以外的其它模型以及路面模型。两个软件之间通过接口连接，组成整车的动力学仿真平台。

1.1.1Carsim软件简介

Carsim是一款专门的针对车辆动力学研究的仿真软件，已成为汽车行业的标准软件，被很多车企采用。作为专业的车辆动力学仿真软件，它着重于整车动力学模型的建立，建模时以模块的形式呈现给客户，使用者需要选择对应的模块，然后对参数进行设置就可完成建模工作。

Carsim在建模时将车辆分解为不同的子系统分别进行求解，根据车辆的不同特性主要分为七个子系统，分别为：车身、制动系、传动系、空气动力学、转向系、悬架和轮胎。

1.1.2车身系统模型

Carsim软件提供了各种级别的车型供大家选择，根据本项目的实际车型，本文选用的是一款D级车的SUV为基本车型。车体模型部分主要包含了车体主要尺寸参数、质量与重心参数、横摆转动惯量等信息，具体的参数如图1.4所示：

图1.4车身参数

1.1.3动力及传动系统模型

使用Carsim建模时动力及传动系统的设置是非