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拣选型立体仓库夹取装置设计方案案例综述

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TOC\o1-3\h\u6073拣选型立体仓库夹取装置设计方案案例综述 1

192981.1立体仓库夹取装置总体机械结构设计 1

162071.2竖直运动方案设计 2

309111.2.1竖直运动装置机械设计 2

17801.2.2竖直运动装置设计要求 2

323091.3水平运动方案设计 4

323881.1.1水平运动装置机械设计 4

103191.1.2气动回路选型 5

214941.1.3气动回路设计 7

67501.4吸附结构设计 7

239991.4.1吸附方案设计 9

142721.4.2气动回路的选型 10

177931.4.3气动回路的设计 12

1.1立体仓库夹取装置总体机械结构设计

夹爪装置主要与机器人配合，进行拣选后货物的夹取，进行存取货作业。如图3-1、3-2所示，夹爪装置主要由伺服电机、气控阀、吸盘、行程开关和机械结构组成。

图3-1图3-2

夹爪装置的竖直移动由伺服模组装置控制，水平移动由气缸装置控制。竖直和水平方向上都安装由真空吸盘，用于吸附物体，真空吸盘的使用数量取决于物体的体积和重量，实现可拣选功能。

1.2竖直运动方案设计

1.2.1竖直运动装置机械设计

竖直运动机构包括伺服电机、同步带机构、滚珠丝杠机构、坦克链、伸缩机构等装置组成。如图3-3所示。

图3-3竖直运动装置

同步带传动是由一条内周表面设有等间距齿的环形封闭胶带和两个有相应齿槽的同步轮组成,运行时带齿与同步轮齿槽互相啮合传递运动和动力，实现无滑差的同步运动REF_Re\r\h[9]。具有传动平稳、准确，传动效率高，维护保养方便的特点。

滚珠丝杠是将回转运动转化为直线运动，本系统中，滚珠丝杠将伺服电机的回转运动变为伸缩机构的直线运动，提高伸缩精度。

伺服电机通过同步带，带动滚珠丝杠转动，滚珠丝杠的转动带动了伸缩机构的伸缩，当货箱的体积不同时，竖直抓取需要下降不同的高度，由于动力装置由伺服电机提供，提高了伸缩长度的精准性，实现了拣选功能。

1.2.2竖直运动装置设计要求

1.使用条件

装置在垂直方向上受到货物的重力，因受到环境因素的要求，装置的承受力需大于夹取货物的最大重力，应取25KG，伸缩机构最大伸长量为180mm，滚珠丝杠的摩擦系数u=0.2，要求使用寿命20000h，重复定位精度δ=0.1mm。滚珠丝杠的平均转速为nm

2.驱动转矩要求

在伺服电机运行一次中，包含启动、运行、停止，伺服电机会产生三种状态，加速、匀速、减速。加速时间t1为0.2s，减速时间t2为0.2s，运行时存在摩擦力，摩擦因数为

S

求得：a=1.46m/

竖直抓取时所需要的力：

F=ma+mgu=25×1.46+25×9.8×0.04=46.3N

由于伺服电机通过同步带带动滚珠丝杠转动，从而使伸缩机构伸缩，选择在伺服电机上安装齿轮模数为3，齿数为15的齿轮，并与同步带配套，齿宽为15。

根据计算转矩的公式：

根据计算结果，伺服电机的转矩应大于1.69Nm

式中：d—齿轮分度圆直径；

η—机械效率，本系统可取0.92；

S—安全系数，本系统取1.5；

1.滚珠丝杠的最大载荷要求

滚珠丝杠两端采用滚动轴承支撑，可以较好保证滚珠丝杠的刚度，使丝杆直线形式平衡开始由稳定转变为不稳定的轴向压力值，称为临界载荷：

式中：K2

E—钢的弹性模量，E=2.1×104

Ia

u—长度系数，本系统两端支撑，取2；

l—滚珠丝杠可运动的最大行程，此处250mm；

4.伺服电机功率要求

由于滚珠丝杠与伺服电机之间由同步带连接，故两者转速相同。

根据公式：

1.3水平运动方案设计

1.1.1水平运动装置机械设计

水平运动机构包括气缸、导轨、吸盘、吸盘底座、连接件等装置组成。如图3-4所示

图3-4水平运动装置

在水平运动时，气体通过节流阀进入气缸，由于气缸和底座整体固定在一起，导轨也与底座固定在一起，气缸伸出，导轨静止不动，滑轨移动，带动整个吸盘装置移动，使吸盘靠近待抓取货物，完成水平方向上的抓取作业。抓取结束时，气缸内的气体通过节流阀流出，气缸缩回，带动整个吸盘装置移动，吸盘复位到初始状态，等待下次货物的抓取。水平运动功能图如图3-5所示。

图3-5水平运动功能图

1.1.2气动回路选型

气动系统具有动力