小型浮立式圆柱平台摇摆稳定控制研究.pdfVIP

哈尔滨工业大学硕士学位论文

摘要

海洋蕴藏着丰富的能源，围绕海洋资源开展的行动都离不开海上平台。浮

动平台可用于油气开采、水面养殖、水面探测、波浪测量、水上运输等，其中

小型浮动平台在水面探测、波浪测量尤其是低成本海面发射等方面具有明显的

优势。但其稳定性较差，且多数只能满足低海况下工作的需求，这极大限制了

其广泛应用。针对上述缺点，本文对小型浮立式圆柱平台在五级海况下的稳定

系统展开研究，首先设计了一种八固定推进的小型浮立式圆柱平台稳定系统，

并基于此对其结构和电控系统设计、运动预测、控制器设计、高级海况下的受

力和运动等问题进行了研究，最终验证了该设计方案的可行性。主要内容与成

果如下：

首先，根据小型浮立式圆柱平台的作业工况和运动需求，提出了一种八固

定推进的小型浮立式圆柱平台稳定系统，随后进行了平台的整体结构设计和电

控系统设计，最终得到平台的各种参数，为后文小型平台的稳定控制系统提供

必要的参数。

其次，基于小型浮立式圆柱平台的受力情况，对平台的运动情况进行预测，

包括平台的动力学模型搭建、执行机构仿真、环境载荷仿真。并通过测试分别

验证了平台运动预测模型的正确性。

接着，为八固定推进器小型浮立式圆柱平台设计了模糊PID控制器，针对

控制器的输入位姿建立了噪声模型和卡尔曼滤波观测器，并通过整定控制器参

数使平台维持稳定。同时针对平台设计了推力分配策略，并基于障碍函数法解

决了八固定推进小型浮立式圆柱平台推力分配问题。

然后，本文进行了平台在脉冲扰动、阶跃扰动、四级海况和五级海况扰动

下的测试，通过仿真测试了稳定控制系统响应的快速性和持续稳定性，同时验

证了八固定推进的小型浮立式圆柱平台稳定系统设计方案的可行性。

最后，为进一步完善小型浮立式圆柱平台稳定控制系统方案，对平台的缩

比模型实验进行了设计和研究，试验设计包括缩比平台的结构设计和电控系统

的设计，完成了实体平台的组装，对电控系统进行了分项测试和整体调试，在

静水环境中，对模型的浮态和控制效果进行初步测试。

关键词：小型浮立式圆柱平台；稳定系统；八固定推进；模糊PID；

I

哈尔滨工业大学硕士学位论文

Abstract

Theoceanisrichinenergy,andactsinvolvingoceanresourcesareinextricably

linkedtooffshoreplatforms.Floatingplatformscanbeusedforavarietyofpurposes,

includingoilandgasextraction,aquaculture,watersurfacemonitoring,wave

measuring,andwatertransportation.Smallfloatingplatforms,inparticular,provide

apparentadvantagesinwatersurfacesensing,wavemonitoring,andlow-costsea

launch.However,itsstabilityisinadequate,anditcanonlymeettherequirementsof

workinginslightseaconditions,severelylimitingitswidespreaddeployment.In

lightoftheaforementioneddeficiencies,thisworkinvestigatesthestabilitysystem

ofatinyfloatingcylindricalplatformunderfive-levelseacircumstances.Initially,a

smallfloatingcylindricalplat