无人机操控技术 课件 - 1.1 无人机的基本概念与发展历程.pptx

;;;;;;;;;飞行控制系统（FlightControlSystem）

简称飞控，一般会内置控制器、陀螺仪、加速度计和气压计等传感器。无人机便是依靠这些传感器来稳定机体，再配合GPS及气压计数据，便可把无人机锁定在指定的位置及高度;;;;;;无人机的动力系统主要由桨翼和马达所组成，其飞行原理从根本上来说就是电机带动螺旋桨旋转，产生升力。

根据伯努利定理，螺旋桨旋转产生气压差：空气流速快，压强小；流速慢，压强大，从而产生托举力。;;;当同时增加或减小4个旋翼的升力时，无人机垂直上升或下降；当四旋翼产生的升力总和等于机体的自重时,四旋翼无人机便保持平衡状态。

四个旋翼同时增加升力，无人机就开始垂直上升；反之，无人机垂直下降。;当顺时针旋转的一对旋翼与逆时针旋转的另一对旋翼转速不同时，不平衡的反扭矩就会引起机体转动，达到方向(航向)控制目的，也就是这里所说的偏航运动控制。

在悬停状态下，M1和M3同时增加升力，M2和M4同时减小升力，无人机就开始向右（从上往下看顺时针）偏航；反之则向左偏航。;在保持左右两个旋翼转速不变的情况下，增加（或减少）前面旋翼的转速，并相应减少（或增加）后面旋翼的转速,使得前后两个旋翼存在升力差，从而引起机身的俯仰运动。

当M2、M4的升力保持不变，M1增加升力，M3减小升力，无人机就开始向前做抬头运动。;在保持前后两个旋翼转速不变的情况下，增加（或减少）左面旋翼的转速，并相应减少（或增加）右面旋翼的转速，使得左右两个旋翼存在升力差,从而引起机身的横滚运动。

当M1、M3的升力保持不变，M2增加升力，M4减小升力，无人机就开始向右做横滚运动。;水平方向运动控制，也就是控制无人机进行前后或左右的平动，首先通过控制无人机进行俯仰运动，然后将后面两个浆翼转速提高，推动无人机进行向前平动。

比如，要操控无人机进行前飞运动，首先控制无人机做低头运动，然后保持低头姿态，无人机就开始做前飞行运动。;;