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哈尔滨理工大学机械硕士学位论文

基于无标定视觉的乳腺组织操控系统设计

摘要

近年来，乳腺癌的新发病率逐渐攀高，已成为全球女性最高发的癌症。为

提高乳腺癌诊断效率，使用机器人来辅助穿刺逐渐应用于乳腺穿刺活检手术中。

本文针对目前乳腺穿刺机器人工作中存在的病灶点漂移、组织损伤等问题，研

究设计一种基于无标定视觉的乳腺组织操控系统，操控乳腺组织形变使穿刺目

标移动到易于穿刺的位置，简化针穿刺路径，提高穿刺效率，降低穿刺手术失

败率。

首先，对基于无标定视觉的乳腺组织操控系统的操控任务进行描述，将无

标定视觉引入乳腺组织操控中，利用基于图像的视觉伺服来完成操控任务。研

究乳腺组织操控系统模型的构成，对操控乳腺组织的机械臂模型、乳腺组织形

变模型和视觉系统模型分别进行数学建模分析。根据系统模型推导出图像-变

形雅可比矩阵。

其次，为了实现对乳腺组织形变目标的识别与定位，在研究视觉系统的硬

件构型后，对相机采集的图像首先进行预处理，然后利用Canny算子和SURF

算法对处理过的图像进行轮廓和特征提取。本文中目标形状被设计为圆形，但

由于乳腺组织表面为曲面，因此图像中目标形状变成了椭圆。所以本文提出一

种改进的随机Hough变换椭圆检测定位算法，该算法融合了随机Hough变换和

直接最小二乘法的优势来提高图像中椭圆形目标定位的准确性和鲁棒性。

然后，进行乳腺组织操控系统控制研究。设计乳腺组织操控系统控制方案。

针对如何在线估计图像-变形雅可比矩阵这一难点问题，本文提出了一种新的

方法，即利用无迹卡尔曼滤波（UKF）算法进行图像-变形雅可比矩阵的在线

估计，以提升估计的准确性。此外，还设计了一种视觉控制器，用于控制机械

臂完成基于视觉的操控任务。利用Matlab搭建Simulink仿真模型，仿真验证基

于UKF算法的图像-变形雅可比矩阵在线估计的控制方案的有效性。

最后，进行乳腺组织操控系统实验。设计实验平台的总体方案，一方面对

实验平台的主要硬件如机械臂、相机等硬件进行选型，利用选好的硬件进行硬

件平台搭建，一方面基于ROS进行平台软件设计，分别对目标识别定位模块、

机械臂操控模块、通讯模块、人机交互模块进行软件设计。利用搭建好的实验

I

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平台进行乳腺组织操控实验和操控系统重复定位精度实验，对实验结果进行分

析，验证了本文设计的基于无标定视觉的乳腺组织操控系统的有效性和可行性。

关键词乳腺组织；无标定；目标识别与定位；形变控制

II

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DesignofBreastTissueManipulationSystemBased

onUncalibratedVision

Abstract

Inrecentyears,thenewincidencerateofbreastcancerhasgraduallyincreased

andhasbecomethehighestincidenceofcanceramongwomenintheworld.To

enhancetheefficiencyofbreastcancerdiagnosis,theuseofrobotstoassistinneedle

biopsiesisgraduallybeingappliedinbreastbiopsysurgeries.Thisarticleaddresses

issuessuchaslesiondriftandtissuedamagethatcurrentlyexistintheoperationof

breastbiopsyrobots.Itresearchesanddesignsabreas