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STM32步进电机位置控制设计

目录

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3文档结构概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

步进电机基础知识．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1步进电机的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2步进电机的类型与选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3步进电机的驱动方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

STM32微控制器基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.1STM32微控制器的特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.2STM32微控制器的体系结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.3STM32微控制器的编程模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

步进电机位置控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.1系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.2传感器模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.2.1编码器类型与选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.2.2编码器接口电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.3控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.3.1直流电机控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.3.2位置环控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

4.4电机驱动电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

4.4.1H桥驱动电路原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

4.4.2驱动电路的优化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

系统硬件实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

5.1主要元器件选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

5.2硬件电路图绘制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

5.3硬件调试与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

系统软件实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

6.1软件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

6.2关键代码实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

6.2.1编码器数据读取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

6.2.2位置环控制实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

6.3软件调试与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

系统测试与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

7.1测试环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

7.2性能测试结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

7.3误差分析与改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

结论与展望．．．．．．．．．．