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哈尔滨理工大学电子信息硕士学位论文

基于轮廓特征和模板匹配的微操作定位算法研究

摘要

随着对微纳尺度下的研究不断深入，微纳米技术也日益广泛地应用于微电

子制造、航天航空、生物医学和材料科技等多个行业领域。微操作系统正朝着

多功能性和高效率的方向迅速发展。为了实现微操作的自动化，基于视觉的微

操作系统引起了广泛关注并得到了持续的发展。本文以微铜线为操作对象、移

液管为操作工具，对基于微操作的机器视觉定位算法研究，主要研究内容如下：

首先，为实现主视方向下对微操作对象高精度、高效率的识别与定位，提出

了一种基于轮廓识别的微操作对象操作点定位方法。针对显微视觉下外界环境

变化对成像质量的严重干扰和显微摄像头焦距短导致成像模糊的问题，提出了

一种基于边缘的图像背景提亮算法对阈值分割过程进行优化可以显著提高做阈

值分割的准确度。利用面积比方法对图像检测过程中所提取的轮廓进行筛选和

定位，解决了图像中非目标物轮廓干扰的问题。并结合图像角点识别算法和边

缘信息对移液管管嘴和微铜线的操作点进行定位，提高了定位的精度与效率。

其次，分别采用基于灰度和基于特征点的模板匹配算法与对俯视方向下为

微操作对象和微操作工具进行识别与定位。针对传统灰度值匹配算法效率不高

的问题，提出了基于阈值分割的感兴趣区域（Regionofinterest，ROI）提取算法

和基于小波变换的降采样算法降低像素的处理量，并利用粒子群算法优化对匹

配过程进行优化在保证匹配准确度的同时减少迭代此时提高算法效率。针对特

征点匹配不准确导致定位失败的问题，提出了基于匹配点空间特征的筛选算法，

相较于传统的迭代筛选算法提高了匹配点筛选的准确度与效率。

最后，为实现对视觉微操作系统的交互与控制，利用微软基础类库（Micro

softfoundationclasses，MFC）设计了微操作系统的上位机交互软件。并基于本

系统对多种情况下的微操作对象进行了识别与定位实验，验证了本文方法的可

行性。最后，结合本文方法与现有的传统算法在定位效率和精准度方面进行了

比较，验证了本文所提出的方法在处理相关图像时具有更加优越的效果。

关键词微操作；特征点匹配；双目显微视觉；操作点定位；轮廓提取

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哈尔滨理工大学电子信息硕士学位论文

Researchonmicromanipulationlocalization

algorithmbasedoncontourfeaturesand

templatematching

Abstract

Withthedeepeningofresearchatthemicro-andnanoscale,micro-and

nanotechnologyarealsoincreasinglywidelyusedinawiderangeofindustrialfields,

suchasmicroelectronicsmanufacturing,aerospace,biomedicalandmaterialsscience

andtechnology.Micromanipulationsystemsarerapidlyevolvingtowardsversatility

andhighefficiency.Inordertorealizetheautomationofmicromanipulation,vision-

basedmicromanipulationsystemshaveattractedmuchattentionandhavebeen

continuouslydeveloped.Inthispaper,takingthemicrocopperwireastheoperation

objectandpipetteastheoperation