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软着月六足机器人缓冲性能及步态规划研究

摘要

随着探月工程任务的不断深入，传统探测器着陆后姿态不可调整，着陆地形

及探测等不可控因素较多。本文提出一种能适应月球复杂环境、可重复使用、落

月过程中可进行姿态调整、落月后可行走的软着月六足机器人构型，并对软着月

六足机器人的力学特性、动态特性以及落月缓冲过程和月表行走的步态规划进行

研究。

首先，本文设计了软着月六足机器人的整体结构和缓冲部分的关键部件，提

出了一种新型的弹簧阻尼式缓冲腿和仿生缓冲足。该仿生缓冲足结合了鸭掌的宽

大平面和鹰爪强大抓持力的特点。鸭掌结构有助于分散接触压力，减少陷入松软

月壤的可能性；鹰爪结构增强了机器人在崎岖月面上的抓地能力，从而提高其在

复杂月面的机动性。

其次，本文定义了软着月六足机器人的坐标系及缓冲腿关节坐标系，利用D-H

方法构建了单腿步行的运动学模型。通过求解各关节间的旋转矩阵和齐次变换矩

阵，推导了机器人的足端位置矢量、关节转角、雅可比矩阵、系统动能、势能和

关节驱动力矩。这些研究为软着月六足机器人的运动控制提供了理论基础。

然后，本文在运动学仿真中，对软着月过程中六足机器人的着陆姿态与着陆

工况进行分析，确定不同弹簧阻尼系数、水平速度、月面坡度、俯仰角、偏航角

等因素对着陆稳定性的影响，并得出弹簧阻尼系数的最佳值，水平速度越小探测

器稳定性越好；仿真结果表明，当软着月六足机器人的缓冲足为1-2-2-1式时，着

陆稳定性更高，月面坡度越小着陆稳定性越好，需尽可能使探测器在平坦的着陆

区域实现软着陆。

最后，本文根据六足机器人的特点分析了三足步态、四足步态和波动步态三

种典型步态，采用了静态分析方法中的静态稳定边界法，对六足机器人的稳定性

进行分析。分析表明，三足步态行走速度最快，但稳定性最差；波动步态稳定性

最好，但是速度最慢；四足步态介于两者中间。故在平坦的月面采用三足步态增

加巡视效率，崎岖路面采用波动步态，增加巡视稳定性。并对三种步态进行运动

学仿真，仿真结果满足规划目标。

关键词软着月六足机器人；缓冲机构设计；缓冲性能分析；步态规划

-I-

ResearchonBufferingPerformanceandGaitPlanning

ofSoftLandingHexapodRobot

Abstract

Withthedeepeningofthelunarexplorationprojectmission,thetraditionalprobe

attitudeafterlandingcannotbeadjusted,andtherearemoreuncontrollablefactorssuch

aslandingterrainanddetection.Thisthesisproposesasoft-landinghexapodrobot

configurationthatcanadapttothecomplexlunarenvironment,canbereused,canbe

attitudeadjustedduringthemoonlandingprocess,andcanwalkafterthemoonlanding,

andinvestigatesthemechanicalproperties,dynamicproperties,andthegaitplanningof

thesoft-landinghexapodrobotforthemoonlandingbufferprocessandthewalkingon

themoonsurface.

Firstly,thisthesisdesignstheoverallstructureofthesoft-landingsix-leggedrobot

andthekeycomponentsofthecushioningpart,andpropo