位置扰动型电液力伺服加载系统多余力补偿及解耦控制研究.pdf

位置扰动型电液力伺服加载系统多余力补偿及解耦

控制研究

摘要

电液负载模拟器是用于在实验条件下复现模拟飞机和船舶等承载对象所受

任意力和力矩的重要设备，其核心部分是一种位置扰动型的电液力伺服加载系

统。在电液力伺服系统对被加载位置系统加载的过程中会受到被加载位置系统

运动的扰动，使得系统具有多余力扰动和系统耦合等特性，严重影响电液力伺

服系统的加载精度。因此，本文从系统多余力扰动和耦合特性的角度出发，开

展位置扰动型电液力伺服加载系统的特性和控制策略的研究。主要内容如下：

首先，分析位置扰动型电液力伺服加载系统的组成结构和工作原理，建立

在位置扰动下的电液力伺服系统和外负载力干扰下的电液位置伺服系统的数学

模型，并以系统液压缸输出位移和负载流量等为状态变量建立整体系统的状态

空间方程。根据实验台各元件的具体参数，验证所建立系统数学模型的有效性。

其次，分析研究系统多余力的产生机理和系统负载质量、负载刚度等结构

参数对系统多余力特性的影响。根据建立的多余力数学模型，设计前馈补偿、

速度同步补偿和参考模型自适应速度同步补偿的系统多余力补偿方法，并对其

分别在基于MATLAB的数学模型和基于AMESim的联合仿真模型中进行多余

力补偿的仿真分析，验证本文所提出的补偿控制方法对多余力的补偿效果。

然后，对位置扰动型的力加载系统的耦合特性进行仿真分析，探究耦合作

用影响下力加载系统的动态响应特性和影响系统耦合特性的因素。设计反馈解

耦和基于改进灰狼优化算法的状态反馈解耦控制方法，并引入线性自抗扰控制

器作为系统前置控制器来改善系统动态响应特性。同样对其进行基于数学模型

和联合仿真模型的解耦控制仿真，验证所提出的解耦控制策略的有效性。

最后，通过搭建系统的实验台实物模型，设计实验方案，对系统特性和本文

设计的控制方法进行实验验证分析，并通过分析实验台系统的输出结果，验证

上述所设计的控制方法的有效性和可行性。

关键词电液力伺服系统；位置扰动；多余力补偿；耦合特性；解耦控制

I

ResearchonSurplusForceCompensationand

DecouplingControlofElectro-hydraulicForceServo

SystemwithDisplacementDisturbance

Abstract

Theelectro-hydraulicloadsimulatorisanimportantequipmentusedto

simulationandreproductionforcesandmomentsonload-bearingobjectsunder

experimentalconditions.Itconsistsofapositiondisturbancetypeelectro-hydraulic

forceservoloadingsystem.However,themotionoftheloadedpositionsystemcan

disturbtheelectro-hydraulicforceservosystem,causingsurplusforcedisturbanceand

systemcouplingthatnegativelyimpacttheloadingaccuracy.Thispaperfocuseson

studyingthesystemscharacteristicsandcontrolstrategyfromtheperspectiveof

surplusforcedisturbanceandsystemcoupling.Themaincontentsareasfollow:

Firstly,thispaper