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小型高精度导引头交流伺服控制系统研制

摘要

随着伺服技术的不断发展，以伺服机构为载体的导引头越来越受重视，这

意味着对导引头伺服机构的性能指标提出了更高的要求，主要表现在精度更高、

体积更小等方面。传统的陀螺惯性制导在精度、体积等方面不能充分满足要求，

高精度的伺服系统与陀螺配合使用为解决这一问题提供了新的思路。但是由于

随着体积的减小，系统的稳定性与控制精度难以保证。本文针对这一问题，设

计了高能量密度的外转子永磁同步电机与高精度编码器，并提出了一种基于低

通滤波电流前馈控制策略，通过仿真与实验验证了可行性。

首先，对导引头伺服机构性能指标进行概括描述，并给出相对应的解决方

案。建立导引头空间坐标系，对导引头伺服系统的滚转框和俯仰框的复合运动

进行了数学模型的建立，并对框架角速度之间的关系进行了分析阐述。对电机

的数学模型进行了简要的描述，并搭建了一种速度闭环稳定回路控制模型。

其次，利用三维建模软件设计小型化伺服机构结构，对涉及到的永磁同步

电机各结构部分进行参数确定，在此基础上对电机进行了有限元仿真分析以及

电机空载及带载特性分析。设计了一种新型磁电编码器，通过结构设计并建立

角位移信息采集双通道的方式提高磁电编码器的分辨率，采用窗口滤波方法判

断多对极磁钢所处的位置，以消除外部噪声造成的角度值过零点时出现的跳动

问题，划分采样时栅细分磁电编码器角度值，并通过仿真验证该方法的可行性。

再次，对导引头伺服系统电气方案与控制方案进行设计。对导引头伺服系

统电气方案布局设计，通过对系统信号的总体规划来指导各子模块的设计，对

导引头伺服系统进行高集成电路设计，针对设计的小型化电机提出了一种基于

低通滤波电流前馈控制策略，通过仿真验证了该控制技术能够有效提高控制系

统对永磁同步电机的指令跟踪与响应。

最后，通过实验对本文设计的编码器精度进行校正，对滚转电机进行了力

矩系数测试，并模拟滚转电机在不同工作情况下进行电流测试，验证其在复杂

工况下滚转电机的可靠度。搭建实验平台，对低通滤波电流前馈控制策略进行

实验验证，验证了本文提出的基于低通滤波电流前馈控制策略具有较好的指令

跟踪能力，大幅提高了控制系统的指令跟踪响应能力，随后在搭建的系统隔离

-I-

度测试平台上进行了伺服系统隔离度测试，最后在不同振动频段下对伺服系统

陀螺组信号输出特性进行了振动试验验证。

关键词小型化；高精度；导引头伺服系统

-II-

DevelopmentofACServoControlSystemforSmall

HighPrecisionSeeker

Abstract

Withthecontinuousdevelopmentofservotechnology,moreandmoreattention

hasbeenpaidtotheseekerwiththeservomechanismasthecarrier,whichmeans

thathigherrequirementsareputforwardfortheperformanceindicatorsoftheseeker

servomechanism,whicharemainlymanifestedinhigherprecisionandsmallersize.

Thetraditionalgyro-inertialguidancecannotfullymeettherequirementsintermsof

accuracyandvolume,andthehigh-precisionservosystemisusedinconjunction

withthegyroscopetoprovideanewideatosolvethisproblem.However,duetothe

decreaseofvolume,thestabili