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正畸弓丝弯制机器人设计及弯制规划研究

摘要

由于现在错颌畸形的发病率非常高，正畸医师的人数严重不足。为了满足患

者的正畸需求，提高正畸治疗效果，同时降低正畸医师的工作强度，设计了一款

正畸弓丝弯制机器人。

对正畸弓丝弯制机器人的结构进行了创新，将机器人的整体结构设计成球形，

进丝方向设计成从上往下进丝，弓丝弯制在机器人内部进行。分析正畸医师的弓

丝弯制流程，完成自由度分配。所设计正畸弓丝弯制机器人主要包括进丝机构、

进丝角度调整机构、弓丝夹紧机构、末端执行机构。用Solidworks对机器人进行

了三维建模。用ANSYS仿真软件以不锈钢材料的弓丝为例，对动模和固定模进行

等效应力和变形分析。对机器人在自重条件进行等效应力和变形分析，证明了机

器人的强度和刚度满足要求。

对所设计的正畸弓丝弯制机器人进行了运动学分析和工作空间求解。利用矩

阵来分别表示相连接的关节之间的运动关系和位置关系，通过每个相连接关节的

矩阵相乘，得到了末端关节坐标系相对于机器人基坐标系的变换矩阵，并通过默

认位姿的关节参数验证了所得到的变换矩阵；工作空间求解时，将建立好的模型

导入Matlab仿真软件的Simulink中，然后利用Simulink中的子模块SimMechanics

对机器人进行工作空间求解，设置了各关节的运动参数，得到了机器人末端执行

机构的工作空间。证明了机器人没有工作盲区，机器人在工作时没有发生干涉，

从而验证了正畸弓丝弯制机器人的设计要求。

对弯制规划方法进行了创新，提出了一种用于正畸弓丝弯制规划的弯制参数

权重因子及限制参数确定方法。根据患者的个性化正畸弓丝曲线，将正畸弓丝曲

线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集输入正畸弓丝弯制系统中。对弯制

参数进行设定，根据患者牙弓长度与设定的标准牙弓长度的差值和患者牙弓宽度

与设定的标准牙弓宽度的差值，提出了上限系数。引入权重因子的概念，确定密

度权重因子与密度的关系，确定角距比权重因子与角距比的关系。最后输出弯制

点密度和角距比的权重因子序列以及上限系数。综合各个弯制点密度权重因子、

角距比权重因子和上限系数对球域进行划分，划分出合理的球域。综合考虑弯制

点密度和角距比对弯制难度的影响，引入弯制规划参数确定各个球域的弯制顺序，

再确定每个球域内弯制点的弯制顺序。

提出了一种基于综合误差度和误差衡量数的正畸弓丝评价方法，对弯制完成

的正畸弓丝进行了评价。对球形正畸弓丝弯制机器人的各零部件进行3D打印并进

I

行组装。使用单片机进行控制，输入正畸弓丝曲线弯制点信息集和弯制点的机器

人弯制信息集，用组装好的正畸弓丝弯制机器人进行了正畸弓丝的弯制实验并获

得了实验数据。对正畸弓丝进行评价，证明了弯制的正畸弓丝符合要求，进而证

明了所设计的正畸弓丝弯制机器人能够满足实际的需要。

关键词正畸弓丝弯制机器人；结构设计；弯制规划；正畸弓丝评价

II

DesignandBendingPlanningResearchofOrthodontic

ArchwireBendingRobot

Abstract

Becausetheincidencerateofmalocclusionisveryhighnow,thenumberof

orthodontistsisseverelyinsufficient.Inordertomeettheorthodonticneedsofpatients,

improvetheeffectivenessoforthodontictreatment,andreducetheworkloadof

orthodontists,anorthodonticarchwirebendingrobotwasdesigned.

Thestructureoftheorthodonticwirebendingrobothasbeeni