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主从机械臂协作系统关键技术研究

摘要

目前，单机械臂在工作空间和效率等方面存在局限，已无法满足日益复杂的

现代化生产的需求，在复杂任务工作中，双机械臂甚至多机械臂协作应用的场景

越来越多，双机械臂系统已经成为机械臂领域热点研究之一。为应对多变的任务

需求，主从机械臂具有更强的灵活性和适应性，因此本文以UR10机械臂以及

AY5-900机械臂构成的主从机械臂系统为研究对象，自正逆运动学、碰撞检测、

工作空间、路径规划、轨迹规划、机械臂抓取展开了研究，主要内容如下：

首先，进行了主从机械臂正逆运动学分析，通过MATLAB机器人工具箱建立

UR10和AY5机械臂仿真模型，采用蒙特卡罗法对UR10和AY5-900机械臂的工

作空间进行了仿真分析，基于AABB包围盒的碰撞检测算法构建了主从机械臂碰

撞检测模型，并进行仿真验证。

其次，研究了主从机械臂轨迹规划以及路径规划方法。针对传统的RRT存在

的缺点诸如，盲目搜索、不易收敛等缺点加以改进。改进后的RRT算法规划的路

径极为平滑，将其运用到关节空间下机械臂避碰路径规划。随后分别在关节空间

和笛卡尔空间采用不同的轨迹规划算法实现机械臂的轨迹规划仿真，基于在关节

空间中五次多项式以及五次均匀B样条插值算法获得主从机械臂的轨迹规划方法。

通过仿真，对比了两种轨迹规划算法的优劣。最终选择高精度五次均匀多项式插

值算法进行主从机械臂系统的轨迹规划，为最终主从械臂协作激光加工提供了理

论基础。

然后，研究了主从机械臂的定位方法，通过MATLAB相机工具箱研究了双目

相机的标定方法，通过眼在手外标定实验，确定了相机和机械臂之间的最终转换

关系。并对图像的预处理方法进行了研究，通过对比分析选择分段线性变换和中

值滤波的方法，有效地降低图像特征提取时其他因素的干扰。通过Canny算子提

取边缘轮廓，利用NURBS曲线对工件不完整的边缘进行拟合。分析了边缘信息

确定形心点的坐标和工件的角度，并对形心点进行三维重建。

最后，进行了主从双机械臂协作加工实验研究，开发了主从双臂机器人抓取

平台的上位机，并进行了定位抓取实验。搭建了主从机械臂协作激光加工实验平

台，最后基于该实验平台，进行主从机械臂协作激光加工实验，验证了主从机械

臂协调相对运动算法的正确性。

关键词主从机械臂；正逆运动学；轨迹规划；路径规划

-I-

KeyTechnologyResearchonMaster-SlaveRobotic

ArmCollaborationSystem

Abstract

Atpresent,thesingleroboticarmintheworkspaceandefficiencyandotheraspects

ofthelimitations,hasbeenunabletomeettheincreasinglycomplexneedsofmodern

production,inthecomplextaskwork,dualroboticarmorevenmultipleroboticarm

collaborativeapplicationofmoreandmorescenarios,thedualroboticarmsystemhas

becomeoneofthehotspotresearchinthefieldofroboticarm.Inordertocopewiththe

changingtaskrequirements,themaster-slaveroboticarmhasstrongerflexibilityand

adaptability,therefore,thispapertakestheUR10roboticarmandthemaster-slavedual

roboticarmsystemcomposed