基于人工智能技术的风力发电机组叶片清洗检查机器人的应用.docxVIP

【摘要】针对风力发电机组清洗和检查工作的日益增多，为避免工人高危作业，设计出了一种新型基于人工智能技术的风力发电机组叶片清洗检查机器人。本文详细分析了该机器人的方案确定，如何解决目前检测和维护的痛点，以及对风力发电机组进行检测和维护工作的实际意义;提出了该机器人的设计技术指标和技术路线，并对机器人的基本功能方案做了重点分析，确定出了机器人的机械本体结构。对推动智能技术与电力工业的深度融合，以及推广风力发电机组叶片清洗检查智能机器人的切实可行的应用，起到了积极作用。

【关键词】风电叶片爬壁机器人清洗检查

引言

风电已成为我国仅次于水电的第二大清洁可再生能源。风机叶片在运行中受风蚀环境影响大，表面保护层容易损坏，继而产生集尘、结垢，严重影响发电效率。叶片高空运转，雷电、冰雹、雨雪、沙尘、飓风等造成危害更为严重。未及时发现的裂纹扩展到玻纤层内部，将造成重大损失。许多风电场的叶片经常处于带病工作状态，存在安全隐患。近年因风机叶片损伤造成严重风机事故，甚至伤亡事故频发。叶片的清洗和检查是必须直面的问题。目前国内外叶片的常规清洗和检查方式是：“蜘蛛人”和搭建可升降作业平台两种方式。“蜘蛛人”检查、清洗效率低，且存在很大的安全隐患。搭建升降平台准备和撤离时间长，需人工高空作业，安全性不高。作为简单巡检，常用方式还有望远镜和无人机两种。望远镜和无人机检查效果差、效率低。无人机作业容易受风电场电磁力影响，用于叶片近距离周身检查轨迹控制复杂易存在撞击风险，只能发现表明缺陷，并且无清洗功能。欧洲公司提供直升机清洗风机叶片服务，费用高。另外也有一些其它研究实验，效果不是很好，并未得到推广应用。当今人工智能技术高速发展，传感、视觉和控制系统不断进步，机械结构可靠稳定，针对目前风机叶片清洗和检查痛点，有条件研发基于人工智能技术的风力发电机组叶片清洗检查机器人。

1、机器人机械方案布置

1.1机器人本体形式选择

风电机组由主机、叶轮、塔筒等组成。叶片悬挂在主机轮毂上，叶片造型奇特且表面为胶体和油漆保护层材质，很难满足机器人附着和攀爬作业。因此考虑通过塔筒爬壁机器人清洗和检查叶片。爬壁机器人常用吸附方式的优缺点比较(1)见表一。

表一：常用吸附方式的优缺点比较

塔筒为钢制圆柱或圆锥筒状结构，有足够的强度和刚度，适合机器人吸附攀爬。考虑到技术成熟度和效率等方面的影响，机器人采用永磁吸附方式。永磁吸附爬壁机器人有履带式和轮式两种。履带式优点是吸附力大，可靠性高，直线度好，但无法实现转向功能。轮式结构简单，运动灵活。通过各种机器人的比较情况，四驱轮式永磁吸附爬壁机器人由于自身的吸附较为稳定、运动灵活等特点，更加适宜于风机塔筒爬壁机器人的设计要求，针对稳定性的问题，可在后续设计中进行优化。

1.2永磁吸附磁力设计

风电机组低段塔筒与顶段塔筒直径不同，呈圆台形状。如果磁钢固定在小车上，低段塔筒与顶段塔筒处磁隙相差很大。同时要考虑通过塔筒焊缝时，磁隙过小会搁浅。磁隙大，吸附力设计不足，无法适应圆台结构，也无法保证整机安全性；磁隙小，吸附力设计过大，会引起钢结构变形，增加负载，增大设备重量，也需要更多的驱动力。因此，吸附力和磁隙的设计要充分考虑各种因素影响。通过计算和实验，需要选用超强吸附力的定制磁钢。定制磁钢在制作时应经过严格工艺以保证性能：精选原料，熔炼制粉成型，烧结与时效，精密充磁，严格测试，精加工，表面镀镍处理，成品检验。另需注意，由于磁力超强，应额外注意安全。要提前设计可靠的装配工艺，并设计专用卸磁工具。

1.3移动轮式小车设计

机器人设备不仅需要上下行走，完成叶片清洗和检查所需；还需要环绕塔筒周向移动，避免机器人系统作业装置与叶片干涉。圆台曲面并不方便转向，并且一旦转向，磁隙也无法满足使用要求。因此考虑采用四驱麦克纳姆轮形式，可实现原地转向以及原地向各个方向运行。机器人行走机构能自适应在圆台曲面上实现全方位移动。为满足悬臂覆盖叶片曲面，考虑了长悬臂作业装置平台，因此，机器人系统外形需足够大，才能可靠稳定的吸附塔筒并实施作业。组合小车可承载更大载荷，确保悬臂正常工作。组合小车设计可将多组小车快速拼装，拆卸后也便于转移运输。

1.4俯仰作业臂设计

以2MW风电机组XE105系列为例，低段塔筒直径φ4400mm，顶段塔筒直径φ2686mm，塔筒高度约80m，叶轮中心与塔筒中心距离4740.6mm，叶片长度48m，叶根直径2.2m，叶片最大弦长3.5m，机舱主轴仰角5°。由于叶片尺寸较大，距离塔筒也有一定距离(约7m)，且叶片位于垂直检修位置时不同高度横向尺寸存在很大变化，这要求爬壁机器人作业时水平和垂直可作业范围较大。作业臂采用轻质高强度材料。为便于安装和运输，作业臂采用可拆卸结构。同时根据清洗及检查不同需求作业臂前端可搭载不同结构或设备。此外，作