智能网联汽车装配与调试课件：组合导航的认知.pptx

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目录

Contents;

组合导航的认知;

组合导航的分类;;

信号定位：GNSS(卫星定位)、WiFi、基站、蓝牙等

航迹推算：采用测距、IMU惯性导航模块等

环境匹配：通过激光雷达、视觉传感器及高精地图进行匹配定位;

1、卫星定位系统的定义

全球导航卫星系统(GNSS)是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候

的三维坐标、速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。它包括全球性的美国的GPS、中国的北斗、俄罗斯的GLONASS以及欧盟的Galileo。;;

3、卫星定位系统的工作原理

卫星定位系统利用基本三角定位原理,GNSS

接收装置通过测量无线电信号的传输时间来测量距离。为了计算用户的三维位置和接收机时钟偏差，距离测量要求至少接收来自4颗卫星的信号。;

卫星定位系统的轨道误差、时钟误差、

电离层延迟、对流层延迟等原因会导致定位精度不够精确，目前民用卫星定位的精度一般在10m以内。为使卫星定位系统能够在军事、汽车、测绘等领域达到更高的精度，就需要对卫星定位系统进行增强，增强后定位误差可以达到厘米级。;;;

磁力计;

组合式导航定位系统是指把两种或两种以上不同的导航系统组合在一起，形成一个有机

的整体。利用其性能上的互补特性，以获得比单独使用任意系统时更高的系统性能。根据不同的应用要求与目的可以构成不同的组合导航系统，在汽车上主要可分为：;

(1)GNSS和INS的组合导航定位系统

由于GNSS信号刷新频率低，并且在有些道路还会出现信号丢失或多路径的现象，因此在短时间内可以使用INS来进行替代。但INS长时间使用时，定位精度会发生漂移，又必须通过GNSS离散测量值进行修正。由此可见GNSS和INS又很强的互补性，因此现在大部分汽车都采用了这种组合式定位方式。;;

(2)GNSS+INS+高精地图的组合导航定位系统

在未来L3、L4级别的辅助驾驶中，不仅会采用GNSS和INS定位技术，还会用激光雷达和视觉传感器的信息和高精地图进行比对，通过环境特征匹配来进行高精度定位。;;;

卫星导航系统已经在车载和行

人领域获得了广泛的应用，卫星导航系统具有全天候???高精度导航等优点，但是由于卫星导航的技术缺陷，容易受到周围环境的影响，在树木遮挡、高楼林立、高架下以及隧道和地下停车场等生活场景中容易造成多路径效应，使得定位结果精度降低甚至丢失，如图所示。;

在这几种常见的生活场景中，单一的使用卫星导航没办法很好地解决问题，而将卫星导

航和惯性导航的优点结合在一起，形成组合导航使用，可以轻松应对这几种场景下无法精准定位的问题。

组合导航模块常用应用场景如下：;

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