汽车智能制造技术课件：机器人运动轴与坐标系.pptxVIP

第七章?汽车智能制造装备

09机器人运动轴与坐标系QICHEZHINENGZHIZAOGAISHUICARS

机器人运动轴与坐标系1机器人运动轴的名称通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴，基座轴和工装轴统称外部轴。机器人轴机器人操作机（本体）的轴，属于机器人本身。基座轴工装轴机器人轴和基座轴以外的轴，指机器人整体移动的轴，如行走轴使工装夹具翻转和回转的轴。（滑移平台或导轨）。机器人系统中个运动轴的定义

机器人运动轴与坐标系1机器人运动轴的名称A6轴5轴4轴3轴6轴2轴1ABB机器人A5A4A3A2A1KUKA机器人典型机器人操作机各运动轴A1、A2和A3三轴（轴1、轴2和轴3）称为基本轴或主轴，用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置。A4、A5和A6三轴（轴4、轴5和轴6）称为腕部轴或次轴，用以实现末端执行器的任意空间姿态。

2机器人坐标系的种类目前，大部分商用工业机器人系统中，均可使用关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系，而工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系范畴。关节坐标系机器人坐工具坐标系标系种类直角坐标系用户坐标系TCP为机器人系统控制点，出厂是默认位于最后一个运动轴或安装法兰的中心，安装工具后TCP点将发生改变。3.1机器人运动轴与坐标系

2机器人坐标系的种类(1)关节坐标系在关节坐标系下，机器人各轴均可实现单独正向或反向运动。对大范围运动，且不要求TCP姿态的，可选择关节坐标系。(2)直角坐标系（世界坐标系、大地坐标系）机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一，原点定义在机器人安装面与第一转动轴的交点处，X轴向前，Z轴向上，Y轴按右手法则确定。直角坐标系原点机器人运动轴与坐标系

2机器人坐标系的种类(3)工具坐标系原点定义在TCP点，并且假定工具的有效方向为X轴（有些机器人厂商将工具的有效方向定义为Z轴），而Y轴、Z轴由右手法则确定。在进行相对于工件不改变工具姿态的平移操作时选用该坐标系最为适宜。YXZ工具坐标系原点机器人运动轴与坐标系

2机器人坐标系的种类(4)用户坐标系可根据需要定义用户坐标系。当机器人配备多个工作台时，选择用户坐标系可使操作更为简单。在用户坐标系中，TCP点将沿用户自定义的坐标轴方向运动。ZYX用户坐标系原点机器人运动轴与坐标系

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