汽车智能制造技术课件：工业机器人机械结构.pptxVIP

第七章?汽车智能制造装备

07工业机器人机械结构QICHEZHINENGZHIZAOGAISHUICARS

操作机（或称机器人本体）是工业机器人的机械主体，是用来完成各种作业的执行机构。它主要由机械臂、驱动装置、传动单元及内部传感器等部分组成。伺服电机减速器腕关节小臂肘关节手腕大臂连接法兰皮带传动腰部肩关节腰关节基座▲机器人操作机的每个关节均采用1个交流伺服马达驱动关节型机器人操作机基本构造1操作机工业机器人的运动控制

机器人操作机最后一个轴的机械接口通常为一连接法兰，可接装不同的机械操作装置，如夹紧爪、吸盘、焊枪等。吸盘焊枪夹紧爪1操作机工业机器人的运动控制

(1)机械臂关节型工业机器人的机械臂是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体。实质上是一个拟人手臂的空间开链式机构，一端固定在基座上，另一端可自由运动，由关节-连杆结构所构成的机械臂大体可分为基座、腰部、臂部（大臂和小臂）和手腕4部分。1)基座基座是机器人的基础部分，起支撑作用。2)腰部腰部是机器人手臂的支承部分。3)手臂手臂是连接机身和手腕的部分，是执行结构中的主要运动部件，亦称主轴，主要用于改变手腕和末端执行器的空间位置。4)手腕手腕是连接末端执行器和手臂的部分，亦称次轴，主要用于改变末端执行器的空间姿态。1操作机工业机器人的运动控制

(2)驱动装置驱使工业机器人机械臂运动的机构。它按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人产生动作，相当于人的肌肉、筋络。机器人常用的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种基本类型。1操作机工业机器人的运动控制

(2)驱动装置三种驱动方式特点比较特点使用范制造成输出力控制性能维修使用结构体积驱动方式围本油液不可压缩，在输出力相液压元压力、流量均容维修方便，液中、小同的情况下件成本液压压力高，可获易控制，可无级体对温度变化型及重，体积比气较高，驱动得大的输出力调速，反应灵敏敏感，油液泄型机器压驱动方式油路比，可实现连续轨漏易着火人小较复杂迹控制可高速，冲击较气体压力低，严重，精确定位维修简单，能结构简输出力较小，困难。气体压缩在高温、粉尘中、小单，能气压如需输出力大性大，阻尼效果等恶劣环境中体积较大型机器源方便驱动时，其结构尺差，低速不易控使用，泄露无人，成本寸过大制，不易与CPU连影响低接容易与CPU连接，高性能控制性能好，响需要减速装电气输出力较小或维修使用较复、运动成本较应快，可精确定置，体积较驱动较大杂轨迹要高位，但控制系统小求严格复杂1操作机工业机器人的运动控制

(3)传动单元目前工业机器人广泛采用的机械传动单元是减速器，应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。一般将RV减速器放置在基座、腰部、大臂等重负载的位置(主要用于20kg以上的机器人关节)；将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部等轻负载的位置(主要用于20kg以下的机器关节)。此外，机器人还采用齿轮传动、链条（带）传动、直线运动单元等。1操作机工业机器人的运动控制

机器人控制器是根据指令以及传感信息控制机器人完成一定动作或作业任务的装置，是决定机器人功能和性能的主要因素，也是机器人系统中更新和发展最快的部分，其基本功能有：示教功能、记忆功能、位置伺服功能、坐标设定功能、与外围设备联系功能、传感器接口、故障诊断安全保护功能等。依据控制系统的开放程度，机器人控制器分3类：封闭型、开放型和混合型。目前基本上都是封闭型系统（如日系机器人）或混合型系统（如欧系机器人）。按计算机结构、控制方式和控制算法的处理方法，机器人控制器又可分为集中式控制和分布式控制两种方式。2控制器工业机器人的运动控制

亦称示教编程器或示教盒，主要由液晶屏幕和操作按键组成。可由操作者手持移动。它是机器人的人机交互接口，机器人的所有操作基本上都是通过它来完成的。示教器实质上就是一个专用的智能终端。示教器3示教器工业机器人的运动控制

小结工业机器人通常由操作机、控制器和示教器三部分组成。操作机是机器人赖以完成各种作业的主体部分，一般由机械臂、驱动-传动装置以及内部传感器等组成。控制器是完成机器人控制功能的结构实现，一般由控制计算机和伺服控制器组成。示教器是机器人的人机交互接口，主