人工智能应用基础第2版课件 5-1 机器人.pptx

5.1机器人

5.1机器人机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。但事实上，自机器人诞生起，人们就不断尝试说明到底什么是机器人，随着科技的发展，机器人所涵盖的内容越来越丰富，定义也不断充实和创新。

5.1机器人5.1.1机器人的发展历程自20世纪60年代初研制出尤尼梅特和沃莎特兰这两种机器人以来，机器人的研究已经从低级到高级经历了三代的发展历程。它完全按照事先装入机器人存储器中的程序所安排的步骤进行工作。01程序控制机器人主要标志是自身配备有相应的感觉传感器，如视觉传感器、触觉传感器、听觉传感器等，并用计算机对其进行控制。02自适应机器人这是指具有类似于人的智能的机器人。03智能机器人

5.1机器人5.1.2机器人的原理框架1、机器人系统的功能机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下：记忆功能与外围设备联系功能人机接口位置伺服功能示教功能坐标设置功能传感器接口故障诊断安全保护功能

5.1机器人2、机器人系统的组成5.1.2机器人的原理框架操作面板数字和模拟量输入/输出打印机接口硬盘和软盘存储轴控制器传感器接口辅助设备控制示教盒网络接口控制计算机通信接口

5.1机器人3、机器人系统的分类5.1.2机器人的原理框架给每一个自由度施加一定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹。当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于对操作机的状态和伺服误差的观察，进而调整非线性模型的参数，直至误差消失。事先无法编制运动程序，而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息，实时确定控制作用。010203程序控制系统自适应控制系统人工智能系统

5.1机器人5.1.2机器人的原理框架控制总线编程方式自定义总线控制系统轨迹式离线编程点位式在线编程

5.1机器人5、机器人系统的主体结构5.1.2机器人的原理框架用一台计算机实现全部控制功能，结构简单，成本低，但实时性差，难以扩展，在早期的机器人中常采用这种结构。01集中控制系统采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能，主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等。02主从控制系统按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块，每一个模块各有不同的控制任务和控制策略，各模式之间可以是主从关系，也可以是平等关系。03分散控制系统

5.1机器人6、机器人的技术参数由于机器人的结构、用途和用户要求的不同，机器人的技术参数也不同。5.1.2机器人的原理框架自由度工作速度定位精度、重复精度和分辨率控制方式工作范围承载能力驱动方式

5.1机器人7、机器人的分类我们可以从不同的角度对智能机器人进行分类，如机器人的控制方式、信息输入方式、结构形式、移动、智能程度、用途等，我们以用途分类为例：探索机器人用于太空和海洋探索，也可用于地面和地下探险和探索。军事机器人用于军事目的，或进攻性的，或防御性的。它又可分为空中军用机器人、海洋军用机器人和地面军用机器人，或简称为空军机器人、海军机器人和陆军机器人。服务机器人一种半自主或全自主工作的机器人，其所从事的服务工作可使人类生存得更好，使制造业以外的设备工作得更好，比如送餐机器人、迎宾机器人、医疗服务机器人。工业机器人应用在工农业生产中，主要应用在制造业部门，进行焊接、喷漆、装配、搬运、检验、农产品加工等作业。机器人用途分类

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