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参数蚁群算法在含间隙机械臂迭代学习控制中的应用研究
目录
参数蚁群算法在含间隙机械臂迭代学习控制中的应用研究（1）．．．．3
一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
二、机械臂系统建模与动态分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
机械臂系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
机械臂动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
含间隙机械臂的动态特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
三、参数蚁群算法理论框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
蚁群算法的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
参数蚁群算法的设计与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
参数蚁群算法的优化过程及特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
四、参数蚁群算法在机械臂控制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
机械臂控制策略概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
参数蚁群算法在迭代学习控制中的集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
蚁群优化算法在机械臂轨迹规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
五、含间隙机械臂迭代学习控制研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
迭代学习控制的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
含间隙机械臂的迭代学习过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
迭代学习控制的性能分析与评价．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
六、参数蚁群算法对含间隙机械臂控制性能的影响研究．．．．．．．．．．27
实验设计与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
数据分析与结果讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
参数蚁群算法对控制性能的提升机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
研究总结与主要发现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
研究创新与贡献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
后续研究方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
参数蚁群算法在含间隙机械臂迭代学习控制中的应用研究（2）．．．38
研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
相关概念与理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
2.1蚁群算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
2.2含间隙机械臂的特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
2.3迭代学习控制方法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
参数蚁群算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
3.1算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
3.2参数设置策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
4.1硬件配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
4.2软件平台选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
实验结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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