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多功能下肢康复机器人：设计创新、核心技术与临床实效研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着社会的发展，人们的生活水平不断提高，但各种原因导致的下肢功能障碍问题却日益凸显。据相关统计数据显示，全球每年新增大量因脑卒中、脊髓损伤、外伤以及关节性疾病（如膝关节退行性骨关节炎）、脊髓性肌萎缩症、多发性硬化症等造成下肢功能障碍的患者。仅我国，每年新发脑卒中病例就高达120-150万人，死亡者80-100万人，死亡率达66.7%，存活者中约75%致残，丧失行走能力。此外，人口老龄化的加剧使得老年人因身体机能衰退而出现下肢功能障碍的情况也愈发普遍。下肢功能障碍严重影响患者的日常