第七简单控制系统.pptVIP

控制器参数的工程整定控制器参数整定-----对已定的控制系统求取保证控制过程质量为最好的控制器参数（比例度δ%、积分时间TI、微分时间TD）控制器的参数整定方法理论计算参数整定法——已知广义对象的数学模型，然后根据系统的各项质量指标要求，通过计算确定相应的PID参数。现场工程整定法——条件：在工艺过程手操稳定的基础上进行。1）经验法2）衰减曲线法3）临界比例度法4）响应曲线法第31页，共37页，星期日，2025年，2月5日控制器参数的工程整定方法一：临界比例度法临界振荡整定计算公式控制器参数控制规律δ(%)TI(min)TD(min)P2δKPI2.2δKTk/1.2PID1.6δK0.5Tk0.25TI该方法是先将控制器设置为纯比例作用且比例度δ放在较大位置，将系统投入闭环控制，然后逐步减小比例度δ并施加干扰作用，直至控制系统出现等幅振荡的过渡过程，如图7-9所示。这时的比例度就叫做临界比例度δk，振荡周期就叫做临界振荡周期Tk。根据δk和Tk从表7-2中查找控制器应该采用的参数值。图7-18临界振荡过程第32页，共37页，星期日，2025年，2月5日第1页，共37页，星期日，2025年，2月5日7.1系统组成及分析本章内容：7.2简单控制系统的设计7.3控制系统参数的工程整定第2页，共37页，星期日，2025年，2月5日简单控制系统简单控制系统（单回路控制系统）组成由一个被控对象、一个测量变送器、一个控制器和一个执行机构（控制阀）所组成的闭环控制系统。图7-1液位控制系统图7-2温度控制系统第3页，共37页，星期日，2025年，2月5日图7-3简单控制系统的方块图从图中可知简单控制系统由四个基本环节组成，即被控对象、测量变送装置、控制器和执行器。第4页，共37页，星期日，2025年，2月5日简单控制系统的设计原则被控变量的选择(自动控制保持恒定值或按一定规律变化）“关键”变量：对产品的产量、质量以及安全具有决定性的作用。方法一：选择能直接反映生产过程中产品产量和质量又易于测量的参数作为被控变量，称为直接参数法。例如温度、压力、液位、流量反映等生产工艺状态的参数。方法二：选择那些能间接反映产品产量和质量又与直接参数有单值对应关系、易于测量的参数作为被控变量，称为间接参数法。例如组分（某物质含量）、转化率等。第5页，共37页，星期日，2025年，2月5日图7-4精馏过程示意图1—精馏塔；2—蒸汽加热器图7-5苯-甲苯溶液的T-x图图7-6苯-甲苯溶液的p-x图举例第6页，共37页，星期日，2025年，2月5日从工艺合理性考虑，常常选择温度作为被控变量。原因在精馏塔操作中，压力往往需要固定。只有将塔操作在规定的压力下，才易于保证塔的分离纯度，保证塔的效率和经济性。在塔压固定的情况下，精馏塔各层塔板上的压力基本上是不变的，这样各层塔板上的温度与组分之间就有一定的单值对应关系。所选变量有足够的灵敏度。第7页，共37页，星期日，2025年，2月5日简单控制系统的设计原则被控变量的选择原则①被控变量应能代表一定的工艺操作指标或能反映工艺操作状态，一般是工艺过程中较重要的变量。②被控变量在工艺操作过程中经常要受到一些干扰影响而变化。为维持其恒定，需要较频繁的调节。③尽量采用直接指标作为被控变量。当无法获得直接指标信号，或其测量和变送信号滞后很大时，可选择与直接指标有单值对应关系的间接指标作为被控变量。④被控变量应能被测量出来，并具有足够大的灵敏度。⑤选择被控变量时，必须考虑工艺合理性和国内仪表产品现状。⑥被控变量应是独立可控的。第8页，共37页，星期日，2025年，2月5日简单控制系统的设计原则在自动控制系统中，把用来克服干扰对被控变量的影响，实现控制作用的