基于双目视觉的电连接器自动搪锡系统的研究与设计.pdf

硕士学位论文

摘要

多种型号电连接器的焊接工序之前存在搪锡工艺，而搪锡工艺完成的好坏也决定了

往后工序的成败，由此，电连接器搪锡工艺在相关工业生产中占有非常重要的地位。目

前的搪锡工艺因为步骤重复繁琐而消耗大量工时，其手工操作的形式容易造成烫伤事

故，且产品一致性差。因此本文提出使用双目摄像机引导六轴工业机器人，对电连接器

的焊杯进行高效精准地搪锡操作的思路。

构成选择方面，综合分析国家军用标准和现场实际操作流程，提炼出本系统关注的

搪锡工艺技术要点，确立双目视觉系统搭配六轴机器人的结构主体，选择600万像素相

机、AUBO-i10机器人为硬件基础。对双目视觉系统经典的结构组成和核心算法进行详

细讲解，对于图像上的二维坐标转换成世界坐标系的三维坐标的公式代换做了详细的推

导。对于处理相机畸变，对相机标定的实现做出科学、细致的论证，并实现相机标定。

SURFSpeededUpRobustFeatures

针对电连接器焊杯的准确定位，提出使用（）算

法和霍夫圆变换算法结合的办法进行特征匹配。在算法角度上阐述了立体校正和立体匹

配算法的数学逻辑并组合使用相关算法得到效果良好的视差图。

D-HDenavit-HartenbergAUBO-i10

使用（）理论对机器人的运动学问题进行了详细

分析，并求出AUBO-i10机器人运动的D-H参数表。分析了轨迹规划的多种方法，最终

确定使用五阶S曲线的轨迹规划方法。

关键词：双目视觉工业机器人相机标定自动搪锡D-H模型

I

基于双目视觉的自动搪锡系统的研究与设计

Abstract

Thereisatinningprocessbeforetheweldingprocessofvarioustypesofelectrical

connectors,andthecompletionofthetinningprocessalsodeterminesthesuccessorfailureof

thesubsequentprocess.Therefore,thetinningprocessofelectricalconnectorsoccupiesisa

veryimportantpositionintherelevantindustrialproduction.Atpresent,tinliningprocess

consumesalotofmanhoursbecauseofrepeatedandtedioussteps,anditsmanualoperationis

easytocausescaldaccidents,andtheproductconsistencyispoor.Therefore,thispaperputs

forwardtheideaofusingbinocularcameratoguidesixaxisindustrialrobottoconduct

efficientandaccuratetinningoperationontheweldingcupofelectricalconnector.

Intermsofcompositionselection,bycomprehensivelyanalyzingthenationalmi