六自由度机器人运动学与奇异性分析_郭小宝.doc

分

分析·试验

六运

六

运

动学与奇异性分析

□郭小宝

杭州程天科技发展有限公司杭州311121

摘要

摘要：建立六自由度机器人的运动学模型，基于矩阵理论分析六自由度机器人的机构特点，比较六自由度机器人的正向运动学算法和逆向运动学算法，进行奇异性分析，并进行工程实例验证。

Abstract:Thekinematicmodelofasix?degree?of?freedomrobotwasestablished,thusthemechanismcharacteristicsofthesix?degree?of?freedomrobotwasanalyzedbasedonmatrictheory.Theforwardkinematicsalgorithmandinversekinematicsalgorithmofthesix?degree?of?freedomrobotwerecompared,thesingularityanalysiswasperformed,andtheverificationwascarriedoutbyengineeringexample.

关键词：机器人；运动学；奇异性；分析

Keywords:Robot;Kinematics;Singularity;Analysis

中图分类号：TP242.2文献标志码：A文章编号：1672-0555(2023)02-0069-06

1分析背景

六自由度机器人是工业机器人领域重要的一类机器人，广泛应用于焊接、喷涂、码垛、分拣、抛光等，末端执行器具备自由刚体的六个自由度，从而可以实现复杂的位置和姿态运动需求。对于六自由度的机器人而言，运动学通常比较复杂，一般没有封闭解，根据著名的Pieper准则，具备封闭解析解的两个充分条件为三个相邻关节轴交于一点，三个相邻关节轴相互平行。

由于机器人在运动指令解析过程中，涉及运动学数学运算量庞大，这势必会极大地影响控制系统的计算速度，从而限制机器人高速运转的控制周期，这个过程是机器人进行轨迹规划和离线编程的必要

前提，更是机器人运动控制的重要基础。

机器人的正向、逆向运动学是机器人运动控制系统与机械系统连接的桥梁，是指导机器人动作指令的核心部分，简单且能够快速执行的运动学算法是机器人实现高速、高精度运行的重要手段。

机器人正向运动学是已知关节变量求解末端执行器的空间位置和姿态，逆向运动学是在已知末端执行器的位置和姿态求解关节变量。机器人运动学算法主要有解析法和数值法。解析法包括矢量代数法、几何法、矩阵法、四元数法等，优点是可以得到全部解，缺点在于难度较大，方法通用性不佳。数值法是直接求解约束方程组，可以通过迭代运算求得任何机构的实数解，初值选取及搜索算法对收敛性和精度影响较大。

笔者针对末端三个相邻关节轴交于一点的这类

Analysis

Analysis·Test

作者简介：郭小宝(1988—),

作者简介：郭小宝(1988—),男，硕士，工程师，主要从事机器人机构学及运动控制研究工作

装备机械2023No.2

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分

分析·试验

六自由度机器人的进行运动学和奇异性分析，基于

构的结构组成特征建立约束方程组，采用多种方法机器人通用的矩阵Denavit?Hartenberg方法

构的结构组成特征建立约束方程组，采用多种方法

从约束方程组中消去中间参数，获得单参数多项式

后再求解，详细推导正向运动学和逆向运动学解法

及机器人奇异位置，推导过程简单、直观。最后通过

实际工程实例，采用脚本编程和三维实体模型运动

仿真验证运动学解法的准确性。

2机器人运动学模型

机器人三维模型如图1所示。该类机器人是一种六自由度机器人，手腕回转轴、手腕摆动轴、丰端工具轴三轴的轴线汇交于一点。机器人包括底座、腰部、大臂、小臂、手腕回转轴、手腕摆动轴、末端工具轴、平衡缸八个基本部件，相邻两个部件之间通过转动关节连接。机器人机构简图如图2所示。图2中，Ai(i为1~6)为六个关节的轴线，七个连体坐标

EQ\*jc3\*hps20\o\al(\s\up7(系),接)，EQ\*jc3\*hps20\o\al(\s\up7(Ｏ),ｌ)ii-EQ\*jc3\*hps20\o\al(\s\up7(ｙ),ｉ)EQ\*jc3\*hps20\o\al(\s\up7