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无地图环境中四足机器人自主运动规划技术研究

目录

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2.1基于模型的运动规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.2.2基于传感器的运动规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.2.3混合运动规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.4技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

无地图环境感知与地图构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1感知传感器及其特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.1.1视觉传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.1.2惯性测量单元．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.1.3激光雷达．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.1.4其他传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.2数据预处理与特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.2.1噪声滤波．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.2.2数据配准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.2.3特征点识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.3基于学习的方法的地图构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.3.1语义分割．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.3.2几何地图构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.4基于传统方法的地图构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.4.1碎片化地图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.4.2占据栅格地图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

四足机器人运动学模型与动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.1机器人运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.1.1机构学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.1.2正运动学．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.1.3逆运动学．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.2机器人动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.2.1运动学约束．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.2.2力学约束．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.2.3推力约束．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

基于采样的运动规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

4.1基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

4.2RRT算法及其改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

4.3基于采样的快速运动规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．