惯性执行机构课件.pptVIP

航天器主動姿態控制系統框圖風雲氣象衛星偏置動量輪三軸姿態穩定航天器動力學方程4.慣性執行機構的應用*建議:在此之前添加”?章”及其題目一頁PPT******慣性執行機構1.引言慣性器件慣性執行：施予載體相對慣性空間的力或者力矩慣性測量：測量載體相對慣性空間的運動參數飛輪控制力矩陀螺傳統機械陀螺儀加速度計什麼是慣性空間為什麼研究慣性技術為什麼研究慣性執行機構1.引言什麼是慣性空間這些旋轉的角速度都太小，以致於慣性器件無法敏感到，因此可以忽略。銀河系旋轉太陽系相對銀河系旋轉地球相對太陽旋轉地球自轉慣性空間是符合牛頓力學定律的空間，即是絕對靜止或只做勻速直線運動的空間慣性空間相對空間1.引言為什麼研究慣性技術經典運動學和動力學均建立在慣性空間上，慣性技術為運動體導航和控制提供技術基礎。1.引言慣性測量機構與慣性執行機構的區別利用轉子相對慣性空間的定軸性測量載體姿態變化動量矩定理：改變轉子的動量矩，利用轉子產生的反作用力矩作為控制力矩慣性測量機構慣性執行機構1.引言為什麼研究慣性執行機構慣性執行機構為航天器提供姿態穩定或姿態機動所需的控制力矩。慣性執行機構1.引言反作用飛輪動量輪控制力矩陀螺主要內容1.引言2.慣性執行機構原理4.慣性執行機構的應用3.慣性執行機構關鍵技術5.慣性執行機構研究現狀2.慣性執行機構原理其中：為輸出力矩，為轉子動量矩；為轉子動量矩參考坐標系相對於慣性空間的角速度；慣性執行機構的工作原理是通過改變執行機構轉子動量矩的大小或者方向實現控制力矩輸出。慣性執行機構按力矩產生方式分類慣性執行機構反作用飛輪偏置動量輪方向不變，轉速改變轉速不變，方向改變控制力矩陀螺轉速、方向均改變框架動量輪力矩小、精度高力矩大、回應快2.慣性執行機構原理偏置動量輪控制原理2.慣性執行機構原理力矩輸出項偏置動量通過飛輪的加/減速產生控制力矩，存在偏置動量反作用飛輪控制原理2.慣性執行機構原理通過飛輪加/減速產生控制力矩，平均角動量為零控制力矩陀螺控制原理2.慣性執行機構原理力矩輸出項通過改變動量矩方向即框架轉動產生控制力矩框架動量輪控制原理2.慣性執行機構原理通過改變轉子動量矩方向和大小產生控制力矩各類慣性執行機構的比較名稱適用範圍工作特點反作用飛輪中小衛星四象限工作，平均角動量近似為零偏置動量輪中小衛星單輪提供三軸方向控制力矩框架動量輪中小衛星通過改變角動量方向和大小輸出控制力矩控制力矩陀螺中低軌道大型航天器、敏捷衛星輸出力矩大、回應快2.慣性執行機構原理主要內容1.引言2.慣性執行機構原理4.慣性執行機構的應用3.慣性執行機構關鍵技術5.慣性執行機構研究現狀無接觸、無需潤滑無過零摩擦振動可控、精度高可實現剛度、阻尼等特性的主動控制磁懸浮軸承機械軸承軸承磨損，壽命短高精度長壽命力矩精度最高轉速機械軸承10－3Nm量級3000～5000r/min磁軸承10－5Nm量級30000～50000r/min3.慣性執行機構關鍵技術飛輪轉子的支承技術徑向磁軸承軸向磁軸承磁軸承工作原理3.慣性執行機構關鍵技術飛輪轉子的支承技術3.慣性執行機構關鍵技術飛輪轉子驅動技術飛輪轉子採用電機驅動，飛輪系統對電機的要求是可靠性高、壽命長、效率高，目前飛輪系統多採用無刷直流電機。飛輪用無刷直流驅動電機其中：Jw為飛輪轉子的轉動慣量；αw為框架轉動角速度3.慣性執行機構關鍵技術框架伺服系統技術框架伺服系統的作用是控制轉子旋轉軸的方向，其控制精度直接決定了輸出力矩的精度。框架伺服系統用電機其中：Hw為陀螺轉子動量矩大小，保持不變；ωg框架轉動角速度主要內容1.引言2.慣性執行機構原理4.慣性執行機構的應用3.慣性執行機構關鍵技術5.慣性執行機構研究現狀由於慣性執行機構具有力矩輸出精度高的特點，目前90%以上高精度三軸穩定航天器姿態控制系統均採用慣性執行機構作為主要執行機構。國際空間站風雲衛星資源衛星偵察衛星海洋衛星4.慣性執行機構的應用4.慣性執行機構的應用慣性執行機構三軸姿態穩定的工作原理為動量矩定理：航天器的總動量矩對時間的倒數等於作用在航天器上外力矩向量之和。其中：T為干擾力矩，Hs為衛星角動量，Hw為執行機構角動量，ωs為航天器相對於慣性空間的角速