轮式移动机器人平面运动学建模与分析.pdfVIP

2025年第49卷第2期JournalofMechanicalTransmission29

轮式移动机器人平面运动学建模与分析

1,23

魏毅龙程志红

（1.中煤科工清洁能源股份有限公司，北京100013）

（2.煤炭资源高效开采与洁净利用国家重点实验室，北京100013）

（3.中国矿业大学机电工程学院，徐州221116）

摘要：【目的】基于轮式移动机构平面运动学求解的基本假设，研究轮式移动机器人的平面运动

学问题。【方法】首先，分析了在平面固定曲线上做纯滚动刚体的运动学求解方法，得出刚体纯滚动

过程中与曲线接触点的弧坐标变化率的表达式；结合车轮在地面上纯滚动的情况，准确地求出车轮

与地面接触点坐标与时间的函数关系，作为表示车轮与地形曲线相互作用的驱动函数。其次，用法

向轮径偏移法推导轮心与接触点的坐标关系，使