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利用预训练微调框架进行四足机器人结构控制的协同设计
目录
一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
二、四足机器人结构控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.1四足机器人运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.1.1机构运动学模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.1.2步态规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.2四足机器人动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.2.1质量矩阵与惯性矩阵．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.2.2受力分析与运动方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.3四足机器人结构优化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.3.1轻量化设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.3.2强度与刚度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
三、预训练微调框架介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.1深度学习基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.1.1神经网络模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.1.2激活函数与损失函数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
3.2预训练模型及其应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
3.2.1预训练模型种类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.2.2预训练模型优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.3微调技术及其方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
3.3.1微调策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
3.3.2超参数调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
四、基于预训练微调框架的结构控制协同设计方法．．．．．．．．．．．．．39
4.1协同设计框架构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
4.1.1设计目标与约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
4.1.2模型输入与输出．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
4.2结构参数与控制策略联合优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
4.2.1结构参数对运动性能影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
4.2.2控制策略对稳定性影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
4.3基于深度学习的控制模型训练．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
4.3.1训练数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
4.3.2模型评估与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
五、实验验证与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
5.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
5.1.1硬件平台．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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