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使用Mamba技术加速目标抓取过程中的位姿检测

目录

使用Mamba技术加速目标抓取过程中的位姿检测（1）．．．．．．．．．．．．．4

文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

相关技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1Mamba技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2目标抓取技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.3位姿检测方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

基于Mamba的目标抓取位姿检测系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.1系统总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.2硬件平台选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.3软件框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

Mamba技术加速位姿检测算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.1基于Mamba的特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.2优化位姿检测算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.3实时性分析与改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

实验验证与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.4与传统方法对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

6.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

使用Mamba技术加速目标抓取过程中的位姿检测（2）．．．．．．．．．．．．39

一、文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

1.1目标抓取的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

1.2Mamba技术在位姿检测中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

二、Mamba技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.1Mamba技术的定义与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.2Mamba技术的发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

2.3Mamba技术的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

三、目标抓取位姿检测基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.1位姿检测的概念及重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.2位姿检测的传统方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.3目标抓取对位姿检测的特别需求．．．．．．．．．．．．．．