智能车辆线控底盘与控制技术 课件 第2章 线控转向.pptx

第二章线控转向系统

2.1线控转向系统结构及原理2.2线控转向控制2.3线控转向电控系统2.4线控转向系统的失效与容错控制本章内容

线控转向系统的结构类型、工作原理线控转向的两个基本控制问题线控转向电控系统结构与BLDC驱动控制线控转向系统的冗余设计及故障诊断学习重点

几种典型结构与特点2.1线控转向系统结构及原理结构形式代表产品/装备车型特点双电机前轮转向英菲尼迪Q50冗余性好，单个电机功率要求较小后轮主动转向ZFAKC控制自由度增加，转向能力增强四轮独立转向舍弗勒e-Corner控制自由度最大，机动能力更强单电机前轮转向采埃孚ReAX结构简单，易于布置双电机独立前轮转向斯坦福大学X1无转向器，控制自由度和空间利用高

双电机前轮转向2.1线控转向系统结构及原理两个电机共同驱动一根蜗杆轴两个电机分别驱动两个小齿轮轴转向驱动力耦合方式人机接口路感反馈机构磁流变制动器位置传感器电磁驱动的机械备份离合器

后轮主动转向2.1线控转向系统结构及原理车辆的机动性能平顺性操纵稳定性分离路面的制动稳定性无路感反馈无冗余备份名称装备车型特点RearAxleSteering保时捷911等ZF公司AKC上改进而来，最大转向角3°DAWS动态全轮转向系统奥迪A6，A8等低速时相对前轮反向转动5°，减少转弯半径，高速时，前后轮同向转向约2°IntegralActiveSteering整合式主动转向系统BMW7系，X5等后轮最大转向角为3°RearWheelSteeringBenzS、C、GLC等低速下相对前轮反向转动10°，高速时最大同向转向1.7°RAS主动式后轮转向凯迪拉克CT6英菲尼迪FX50后轮最大转向角大3.5°

后轮主动转向2.1线控转向系统结构及原理单电机后轮主动转向双电机后轮主动转向

四轮独立转向2.1线控转向系统结构及原理取消了左右车轮转向的机械约束关系执行器数量多于车辆平面运动自由度具有多种转向模式

四轮独立转向2.1线控转向系统结构及原理转向主销位于摆臂上转向主销位于车架上

线控转向控制：路感反馈控制、转向控制2.2线控转向控制路感反馈控制——根据驾驶员的驾驶意图、车辆动力学状态与路面附着状况，过滤来自路面的冲击和振动，实时输出反馈力矩作用在转向盘上，使驾驶员获得实时的路面作用力反馈转向控制——根据当前路况和车辆状态，结合控制目标（驾驶员或智能驾驶系统发出的转角指令、目标轨迹等）、优化目标（操纵性、稳定性等）和约束边界等确定期望转向角，并由电动驱动转向机构跟踪期望转向指令

转向控制器结构2.2线控转向控制上层——对输入转向指令的修正获得期望转向角下层——控制电机驱动转向器以跟踪期望转向角变传动比控制——理想传动比，满足低速灵活、高速稳定的转向性能要求车辆稳定性控制——满足车辆侧向动力学不失稳、具有参考模型的转向特性

转向控制——变传动比控制2.2线控转向控制转向系统的传动比——转向盘到车轮转向角的速比??理想转向特性：轮胎线性区内转向时的稳态横摆角速度增益不随车速和转向盘转角改变≠

转向控制——变传动比控制2.2线控转向控制理想传动比的主要问题低速时总传动比小，小角度转向输入下，车轮转向也可能到达极限，与现有转向操作习惯不适配横摆角速度增益不变时，车辆侧向加速度与车速成正比。高速时过大转向灵敏度增加驾驶员精神压力，影响驾驶安全?

转向控制——车辆稳定控制2.2线控转向控制稳定状态——横摆角速度、质心侧偏角?????以二自由度线性模型为参考

转向控制——车辆稳定控制2.2线控转向控制路面附着限制?参考横摆角速度??参考侧偏角?

转向控制——车辆稳定控制2.2线控转向控制?PI控制器二自由度模型模糊控制器??????整车???侧偏误差为PI控制器输入侧偏和横摆误差为模糊逻辑输入，修正PI控制参数，自适应PI多跟踪目标对象非线性计算效率

转向控制——转向角跟踪控制2.2线控转向控制机构间隙、摩擦、变形非线性负载助力解决控制器快速、准确、稳定高效率、低成本实现位置环地面反力矩转矩环期望车轮转向角转矩控制器位置控制器转向机构模型电机模型车轮转向角期望转矩输出转矩

??????????转向控制——转向角跟踪控制2.2线控转向控制转矩内环模型?电机模型????????????

转向控制——转向角跟踪控制2.2线控转向控制0，1，2，3…….转矩内环的模型阶次？1阶系统前向通道传递函数?转矩内环控制器采用PI控制应为积分环节?????

????齿条力转向器响应转向控制——转向角跟踪控制2.2线控转向控制转向执行机构模型忽略内外侧车轮转角的差异；车轮转角与齿条位移成正比；忽略传动系统中的间隙及传动机构的弹性变形；转向机构中的摩擦力用粘滞摩擦和库伦摩擦近似描述