《电力管道探测机器人》征求意见稿.docx

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T/CASMESXXXX—2025

电力管道探测机器人

1范围

本文件规定了电力管道探测机器人的组成、原材料、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。

本文件适用于爬行速度不高于2m/s的电力管道探测机器人（以下简称“机器人”）。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T191包装储运图示标志

GB/T3836.1爆炸性环境第1部分:设备通用要求

GB/T

4208—2017

外壳防护等级(IP代码)

GB/T

7401—1987

彩色电视图像质量主观评价方法

GB/T

GB/T

6461—200213306标牌

金属基体上金属和其它无机覆盖层经腐蚀试验后的试样和试件的评级

GB/T

16697—2017

单传感器应用电视摄像机通用技术要求及测量方法

GB/T18268.1测量、控制和实验室用的电设备电磁兼容性要求第1部分:通用要求

GB/T26572电子电气产品中限用物质的限量要求

GB∕T39586电力机器人术语

GB/T44253巡检机器人安全要求

CJ/T519—2018市政管道电视检测仪

3术语和定义

GB∕T39586界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

电力管道探测机器人

由履带式行进机构、定位和探测系统、通信设备、供电设备等组成，采用遥控或全自主运行模式，可对地下电力管道内部异常状况进行自动识别的移动探测装置。

4组成

机器人一般由如下部分组成：

a)履带式行进机构；

b)红外传感器；

c)管线定位系统，包括编码器、加速度计和陀螺仪等；

d)管道状态探测系统，包括LED灯和高清摄像头；

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e)供电设备；

f)无线通信设备；

g)遥控系统。

5原材料

5.1铝合金压铸件抗拉强度应不小于200MPa。

5.2产品所用灌封胶的有害物质限量应符合GB/T26572的规定。

6技术要求

6.1外观与结构

应符合以下规定：

a)表面无裂纹、明显的凹陷和变形，不存在其他有损结构强度的质量缺陷；

b)金属零件无锈蚀及其他机械损伤；

c)涂层均匀，无起泡、龟裂、脱落和磨损；

d)表面文字、符号、标志清晰；

e)所有连接件、紧固件均有防松脱落措施。

6.2功能要求

6.2.1自动行走

机器人应能在倾斜小于45°的管道中正常通行，并能准确记录管线位置。

6.2.2防跌落

机器人在管道出入口应能自动停止前进，防止跌落。

6.2.3障碍物自动探测

机器人检测到管道内有障碍物时，应能自动退回并报警。

6.2.4信息采集和传输

机器人应能对如下信息进行采集和传输：

a)机器人在管道内的行进里程数、左轮和右轮编码器输出量、俯仰角、横滚角和航向角；

b)信息记录和查看；

c)图像展示。

6.3性能要求

6.3.1移动性能

6.3.1.1通行管径

应能通过管径不小于100mm的电力管道。

6.3.1.2爬行性能

应符合如下规定：

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a)爬行距离不小于500m；

b)运行时间不低于30min；

c)最大爬坡角度不小于45°。

6.3.2精度

6.3.2.1缺陷尺寸测量误差

管道缺陷尺寸测量误差不应超过标称尺寸的3％。

6.3.2.2定位精度

地下误差不超过管长的0.5％。

6.3.3图像

6.3.3.1图像质量

图像质量评价应采用五级损伤制，各项均应不低于4.5分。

6.3.3.2图像分辨率

图像水平清晰度应不低于1600线，垂直清晰度应不低于1200线。

6.4防护等级

应不低于GB/T4208—2017规定的IP67。

6.5环境适应性

6.5.1气候环境

应符合如下规定：

a)温度：-10℃~55℃;

b)相对湿度：＜85%;

c)大气压力：86kPa～106kPa。

6.5.2机械环境

经振动试验和碰撞试验后，机器人应能正常运转。

6.5.3耐腐蚀

机器人进入管道内部的部件，经耐腐蚀试验后，应不低于GB/T6461—2002中8级的规定。

6.6电磁兼容性

应符合GB/T18268.1的规定。

6.7安全要求

应符合GB/T44253的相关规定。

6.8防爆

应符合GB/T38