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嵌入式系统井下胶轮车辅助驾驶终端设计研究
目录
文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
相关技术综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1嵌入式系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.2井下运输车辆类型及特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.3辅助驾驶技术发展概况．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.4关键技术分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
系统需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.1功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
3.2性能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
3.3安全需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.4用户需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
4.1系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
4.2硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
4.2.1传感器选择与布局．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
4.2.2控制器选型与设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
4.2.3执行器选型与设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
4.3软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
4.3.1操作系统选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
4.3.2控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
4.3.3人机交互界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
关键模块设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
5.1数据采集模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
5.1.1传感器数据采集流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
5.1.2数据预处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
5.2决策支持模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
5.2.1路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
5.2.2避障策略实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
5.3执行控制模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
5.3.1驱动控制逻辑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
5.3.2制动控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
系统测试与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
6.1测试环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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