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第七章刚体的简单运动[导学]
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刚体的简单运动
基本要求
(1)理解刚体平移、定轴转动的基本概念；
(2)熟练掌握刚体平移、定轴转动时其上各点的速度和加速度分布特性；
(3)掌握轮系传动的传动特性；
(4)了解用矢量法表示角速度与角加速度。
知识点
刚体平移
定义：刚体上的任意直线在运动过程中，始终平行于其初始位置的运动。
平移的特点：
刚体上的各点具有形状相同的运动轨迹；
刚体上的各点在某一瞬时具有相同的速度和加速度；
刚体平移时的运动分析可以简化为其上任意一点(一般取为质心)的运动分析。
注意：刚体作曲线平移与刚体作定轴转动区别开。
刚体绕定轴转动
转动方程：。
转动的角速度：，
为代数量，单位rad/s，方向：角增大的方向。
转动的角加速度：，
为代数量，单位rad/s2，方向：增大的方向。
注意：当与同号时，刚体作加速转动；反之，刚体作减速转动。
转动刚体内各点的速度和加速度
已知：刚体转动的角速度为，角加速度为。
求：刚体内任一点（到转轴的距离为R）的速度和加速度。
结论：速度：
加速度：
其中，，为切向加速度，，方向与方向一致；
，为法向加速度，，方向沿主法线方向。
注意：
转动刚体上各点具有相同的角速度为与角加速度为。
速度分布：由知，与回转半径R成正比。
加速度：，。
速度分布图
速度分布图
加速度分布图
轮系的传动比
齿轮传动
内啮合：齿轮的传动比；
外啮合：齿轮的传动比。
皮带传动
传动比：。
用矢量表示的角速度与角加速度（了解）
说明：
（1）以上为基本知识点，对刚体作平移（包括直线平移和曲线平移两种情况）和刚体作定轴转动的速度与加速度要求非常熟练掌握。
（2）基本题型参照PPT及作业。
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