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智能感知与决策融合技术在自动驾驶中的应用综述
目录
文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2智能感知与决策融合基本概念界定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3国内外研究现状概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.4本文主要结构与内容安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
自动驾驶环境下的智能感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1感知系统功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.2基于多传感器信息融合的感知方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.2.1传感器选型与特性比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.2.2数据层融合与特征层融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.2.3时空信息融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.3典型场景下的环境感知实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.3.1道路与车道线识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.3.2交通参与者检测与跟踪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.3.3可见性与恶劣天气感知增强．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.4感知系统性能评估指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
自动驾驶环境下的智能决策与规划技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.1决策与规划系统功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
3.2面向自动驾驶的高层决策方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
3.2.1路径规划与目的地管理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.2.2交互行为决策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
3.2.3社会规范与行为模式学习．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
3.3实时性要求的低层运动规划技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
3.3.1碰撞检测与安全性保证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
3.3.2运动轨迹优化与生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
3.3.3控制指令输出．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
3.4决策与规划算法性能考量．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
智能感知与决策的融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
4.1融合架构设计与方法论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
4.1.1数据驱动与模型驱动融合思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
4.1.2感知到决策的映射机制研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
4.1.3局部与全局信息融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
4.2基于状态估计的感知决策一体化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
4.2.1统一状态空间建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
4.2.2卡尔曼滤波及其扩展应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
4.2.3贝叶斯网络与概率推理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
4.3基于强化学习的端到端融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
4.3.1环境模型与奖励函数设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
4.3.2经验回放与策略优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
4.3.3模型预测控制与深度强化学习结合．．．．．．．．．
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