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二状态空间描述1基本概念列写举例：第30页，共66页，星期日，2025年，2月5日二状态空间描述1基本概念列写举例：第31页，共66页，星期日，2025年，2月5日二状态空间描述第32页，共66页，星期日，2025年，2月5日二状态空间描述1基本概念列写举例：第33页，共66页，星期日，2025年，2月5日二状态空间描述结论：1）状态变量的选取具有非惟一性（个数一定）2）状态空间描述具有非惟一性（均描述同一系统的动态特性）3）状态变量的个数等于系统的阶次4）状态变量不一定是有实际物理意义或可以测量的量（一般选择可测量的量）第34页，共66页，星期日，2025年，2月5日二状态空间描述一般形式：(1)线性系统其中，A为系统矩阵，B为控制矩阵，C为输出矩阵，D为直接传递矩阵。第35页，共66页，星期日，2025年，2月5日二状态空间描述一般形式：(2)非线性系统。第36页，共66页，星期日，2025年，2月5日二状态空间描述2状态方程建立途径1）物理系统的机理直接建立状态空间表达式；2）由高阶微分方程化为状态空间描述；3）由传递函数建立状态空间表达式。第37页，共66页，星期日，2025年，2月5日二状态空间描述2）由高阶微分方程化为状态空间描述的情形：取状态变量：第38页，共66页，星期日，2025年，2月5日二状态空间描述即则有：第39页，共66页，星期日，2025年，2月5日二状态空间描述写成矩阵形式：第40页，共66页，星期日，2025年，2月5日二状态空间描述2）由高阶微分方程化为状态空间描述的情形：第41页，共66页，星期日，2025年，2月5日二状态空间描述2）由高阶微分方程化为状态空间描述计算：第42页，共66页，星期日，2025年，2月5日二状态空间描述2）由高阶微分方程化为状态空间描述定义状态变量:第43页，共66页，星期日，2025年，2月5日二状态空间描述2）由高阶微分方程化为状态空间描述写成矩阵形式的状态空间表达式第44页，共66页，星期日，2025年，2月5日二状态空间描述2）由高阶微分方程化为状态空间描述第45页，共66页，星期日，2025年，2月5日二状态空间描述2）由高阶微分方程化为状态空间描述第46页，共66页，星期日，2025年，2月5日二状态空间描述2状态方程建立途径3）由传递函数建立状态空间表达式。首先据传递函数给出系统状态变量图，然后根据状态变量图写出状态空间表达式。常用方法：标准型法、串联法、并联法。第47页，共66页，星期日，2025年，2月5日第1页，共66页，星期日，2025年，2月5日现代控制理论基础参考书：现代控制理论（张嗣瀛高立群）现代控制理论（谢克明李国勇）第2页，共66页，星期日，2025年，2月5日一概述控制理论的产生及其发展现代控制理论的基本内容第3页，共66页，星期日，2025年，2月5日一概述1控制理论的产生及其发展a研究内容：如何按照被控对象和环境的特性，通过能动的采集和运用信息施加控制作用而使系统在变化或不确定的条件下保持预定的功能。源于人类的客观世界，又要用之于改造客观世界第4页，共66页，星期日，2025年，2月5日一概述1控制理论的产生及其发展已成功地运用到：工农业生产、科学技术、军事、生物医学和人类生活等领域。洗衣机（中、强、弱），电冰箱，水箱，导弹第5页，共66页，星期日，2025年，2月5日一概述1控制理论的产生及其发展b三个阶段：经典控制理论现代控制理论智能控制理论第6页，共66页，星期日，2025年，2月5日一概述1控制理论的产生及其发展◆经典控制理论（古典）阶段形成于上世纪（20）30~50年代，主要解决单输入单输出系统的分析与设计。研究对象线性定常系统。以拉氏变换为数学工具，采用以传递函数、频率特性、根轨迹等为基础的经典频域方法研究系统。代表人物及成果：奈奎斯特（1932），根据频率响应判断反馈系统的稳定性（开端）；伯德（1945）；埃文斯（1948）