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海底隧道钻机控制系统设计-西电.docx

海底隧道钻机控制系统设计-西电.docx

    各专业完整优秀毕业论文设计图纸

    海底隧道钻机掌握系统设计

    课程设计

    姓名 学号

    时间：2025.12.22

    一、海底隧道自动掌握系统框图

    由题条件，设N(s)=0，则系统在给定信号R(s)下的闭环传递函

    数Φ er(s)为：

    Φ ?E(s)?

    11s?K

    ............(1)

    er(s)

    R(s) s2

    ?12s?K

    可求得系统在给定信号R(s)时的稳态误差为：

    e(?)?limsE(s)?lim

    s(s2?1)R(s)

    ssr

    s?0 s?0s2

    ?12s?K

    当R(s)=0时，在扰动信号N(s)作

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