化工仪表及自动化第十二章简单控制系统59课件.ppt

3、经验凑试法24具体方法：（1）置TI=∞，TD=0，按表（12-4）选δ值，（2）系统稳定后，用变给定值法加干扰，测过渡曲线。δ由大到小调使系统呈现4:1的衰减比（波动两次），测得Ts。若要消除余差则往下：（3）置TI=TS/2，微调δ（1+10～20%）δ，使系统呈现4:1或更大的衰减且无余差，即得δ、TI.若要使过渡时间短，最大偏差小则：（4）在已调好的δ、TI基础上，按表（12-4）选TD，调整δ、TI、TD使过渡时间短，超调量小。使用条件：干扰作用频繁，干扰作用规律性较差。第四节控制器控制规律的原则及参数整定25控制变量特点δ/%TI/min