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*************************思考4：向量是什么？它是时刻恰好与坐标系原点重合的刚体上的点在坐标系中的运动速度2.4一般运动刚体上点的速度第30页，共50页，星期日，2025年，2月5日*运动旋量的物理含义描述了刚体在坐标系中的运动速度2.4一般运动刚体上点的速度称为刚体在坐标系中的速度旋量第31页，共50页，星期日，2025年，2月5日*把时刻刚体上点的运动速度变换到坐标系中，得2.4一般运动刚体上点的速度第32页，共50页，星期日，2025年，2月5日*思考5：矩阵是什么？2.4一般运动刚体上点的速度第33页，共50页，星期日，2025年，2月5日*2.4一般运动刚体上点的速度设运动旋量，并令第34页，共50页，星期日，2025年，2月5日*思考6：向量是什么？它是时刻刚体在坐标系中的转动角速度？2.4一般运动刚体上点的速度第35页，共50页，星期日，2025年，2月5日*把时刻刚体的转动角速度变换到坐标系中，得2.4一般运动刚体上点的速度第36页，共50页，星期日，2025年，2月5日*2.4一般运动刚体上点的速度它是时刻刚体在坐标系中的转动角速度第37页，共50页，星期日，2025年，2月5日*思考7：向量是什么？2.4一般运动刚体上点的速度它是时刻坐标系原点在坐标系中的运动速度第38页，共50页，星期日，2025年，2月5日*运动旋量的物理含义它描述了刚体在坐标系中的运动速度2.4一般运动刚体上点的速度称它为刚体在坐标系中的速度旋量第39页，共50页，星期日，2025年，2月5日*思考8：和之间有什么关系？2.4一般运动刚体上点的速度第40页，共50页，星期日，2025年，2月5日*矩阵的作用把刚体在坐标系中的速度旋量映射成刚体在坐标系中的速度旋量2.4一般运动刚体上点的速度第41页，共50页，星期日，2025年，2月5日*矩阵的特点它完全是由齐次矩阵所决定的2.4一般运动刚体上点的速度第42页，共50页，星期日，2025年，2月5日*设，则可构造出2.4一般运动刚体上点的速度矩阵称它关于齐次矩阵的伴随变换矩阵第43页，共50页，星期日，2025年，2月5日*伴随变换矩阵的性质性质1：可逆，逆矩阵为性质2：设，是运动旋量，则有2.4一般运动刚体上点的速度第44页，共50页，星期日，2025年，2月5日*例2.4刚体绕平行于轴的旋转轴转动，设时刻刚体转过的角度为，试计算此时刚体的速度旋量和2.4一般运动刚体上点的速度第45页，共50页，星期日，2025年，2月5日矩阵的物理含义*小结它描述了时刻刚体在坐标系中的转动角速度第46页，共50页，星期日，2025年，2月5日矩阵的物理含义*小结它描述了时刻刚体在坐标系中的转动角速度第47页，共50页，星期日，2025年，2月5日*矩阵的物理含义小结描述了刚体在坐标系中的运动速度第48页，共50页，星期日，2025年，2月5日*矩阵的物理含义小结它描述了刚体在坐标系中的运动速度第49页，共50页，星期日，2025年，2月5日*伴随变换矩阵的性质性质1：可逆，逆矩阵为性质2：设，是运动旋量，则有小结第50页，共50页，星期日，2025年
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