控制工程课件控制系统的频域响应.pptVIP

迟后环节迟后环节的Bode图?=0??极坐标图：控制系统的频率特性—典型环节伯德图第30页，共49页，星期日，2025年，2月5日前式两边取对数再乘20，得系统开环频率特性大都是典型环节串联起来的这样，系统的对数幅频特性、相频特性分别是串联 典型环节的对数幅频 特性、相频特性相加二、系统开环频率特性的绘制控制系统的频率特性—典型环节伯德图第31页，共49页，星期日，2025年，2月5日系统可看成三个环节串联：一个比例环节、两个惯性环节低频为0dB/dec直线，在?i=1/Ti处转折为-20dB/dec的直线控制系统的频率特性—典型环节伯德图第32页，共49页，星期日，2025年，2月5日L1(?)20lgKw1=1/T1L2(?)-20dB/decL3(?)w2=1/T20dB/dec-20dB/dec-40dB/decL(?)系统相频特性通过表达式计算描点分析：系统开环传函由三个典型环节组成，其对数幅频特性的近似特性由三段组成；转折处频率就是两个惯性环节的转折频率（?=1/T）；经过一个惯性环节转折频率后，对数幅频特性的近似特性的斜率增加-20dB/dec;控制系统的频率特性—典型环节伯德图第33页，共49页，星期日，2025年，2月5日根据上述分析，绘制系统开环对数幅频特性的近似特性步骤如下：①求出各环节的转折频率。②画高度为20lgK的直线，从0??1（最小的转折频率）作为系统对数幅频特性近似特性的低频段。③在???1后，斜率变为-20dB/dec,因为该转折处频率是惯性环节的转折频率（振荡环节则-40dB/dec)，随?的增加，每经过一个转折频率，幅频特性的斜率改变一次。④系统相频特性通过表达式计算描点控制系统的频率特性—典型环节伯德图第34页，共49页，星期日，2025年，2月5日解：该系统由5个典型环节组成：1、比例环节K=4 20lgK=12dB3、惯性环节转折频率?1=1/2=0.5(1/sec) 幅频特性经过?1斜率增加-20dB/dec； 相频特性为0°→-45°→-90°4、一阶微分环节转折频率?2=1/0.5=2（1/sec） 幅频特性经过?2斜率增加+20dB/dec； 相频特性为0°?+45°?+90°2、积分环节 幅频特性-20lg?是一条过?=1，斜率-20dB/dec 的直线 相频特性-90° 5、振荡环节转折频率?3=1/0.125=8（1/sec） 幅频特性经过?3斜率增加-40dB/dec 相频特性为0°?-90°?-180° 2?T=0.05??=0.2幅频特性应修正20lg2?=8dB 第35页，共49页，星期日，2025年，2月5日-60dB/decL(?)?2=2?1=0.512dB-20dB/dec-20dB/dec-40dB/dec?(?)?=0.2?3附近幅值应修正,增加8dB?3=8准备坐标：频率范围：最小?1=0.5，最大?3=8；横坐标?范围大约从0.05到80w-f(w)0.5-1221.6-1292-1278-19110-237第36页，共49页，星期日，2025年，2月5日?(?)-60dB/decL(?)?2=2?1=0.5-20dB/dec-20dB/dec-40dB/dec?3=8Bode定理二线性最小相位系统，L(?)与?(?)关系唯一Bode定理一线性最小相位系统，L(?)的斜率与?(?)有对应关系：斜率为N*(±20dB/dec)对应相角N*(±90°)；系统的相角当然由整个频率范围内的各斜率决定，但某频率下的相角主要由该频率下的斜率决定，其余斜率的影响越远越小。第37页，共49页，星期日，2025年，2月5日系统开环频率特性的绘制小结：绘制系统开环对数频率特性曲线（Bode图）：有两张图，都是按典型环节相加，开环对数幅频特性曲线通常可以使用近似特性，绘制时根据传递系数、环节的转折频率和斜率一步就可以画出绘制系统频率特性极坐标图（奈奎斯特曲线）：抓住曲线头尾的特征，曲线与实轴的交点计算而得绘制系统频率幅相图（尼柯尔斯图线）：先画Bode图，再对应描点绘制控制系统的频率特性—典型环节伯德图第38页，共49