现代控制理论第四章.pptVIP

4.4李雅普诺夫方法在线性系统中的应用4.4.1线性定常连续系统渐近稳定判据设线性定常连续系统为：则平衡状态为大范围渐近稳定的充要条件是：A的特征根均具有负实部。（1）命题：如果A的特征根均具有负实部，则存在对称矩阵P，使得第30页，共41页，星期日，2025年，2月5日设线性定常连续系统选取正定二次型函数为李雅普诺夫函数原点是唯一的平衡状态令线性定常连续系统渐近稳定给定存在满足李雅普诺夫矩阵代数方程第31页，共41页，星期日，2025年，2月5日线性定常连续系统渐近稳定给定存在满足李雅普诺夫矩阵代数方程判别步骤：(2)求解(1)选取为正定实对称矩阵（对角阵或单位阵）；(3)若P为正定实对称矩阵，则系统渐近稳定。若可选取为正半定实对称矩阵第32页，共41页，星期日，2025年，2月5日例：机械位移系统状态方程解法一选取设P正定，故系统平衡状态——状态空间原点渐近稳定。第33页，共41页，星期日，2025年，2月5日解法二选取设P正定，故系统平衡状态——状态空间原点渐近稳定。负半定，且不恒为零正定同一个系统的李雅普诺夫函数选择不唯一。例4-9；例4-10解法原理类似。第34页，共41页，星期日，2025年，2月5日4.4李雅普诺夫方法在线性系统中的应用4.4.2*线性时变连续系统渐近稳定判据设线性时变连续系统状态方程为：（2）则系统在平衡点处大范围渐近稳定的充要条件为：对于任意给定的连续对称正定矩阵，必存在一个连续对称正定矩阵，满足：（3）而系统的李雅普诺夫函数为：（4）第35页，共41页，星期日，2025年，2月5日证明设李雅普诺夫函数取为：式中，为连续的正定对称矩阵。取V（x,t）对时间的全导数，得：第36页，共41页，星期日，2025年，2月5日即（5）式中由稳定性判据可知，当为正定对称矩阵时，若也是一个正定对称矩阵，则是负定的，于是系统的平衡点便是渐近稳定的。式(3)是黎卡提(Riccati)矩阵微分方程的特殊情况，其解为：第37页，共41页，星期日，2025年，2月5日特别地，当取时，则得：式中，为系统式(2)的状态转移矩阵；为矩阵微分方程式(3)的初始条件。（6）（7）式(7)表明，当选取正定矩阵时，可由函计算出；再根据是否具有连续、对称、正定性来判别线性时变系统的稳定性。4.4.3线性定常离散时间系统渐近稳定判据设线性定常离散时间系统的状态方程为：（8）第38页，共41页，星期日，2025年，2月5日4.4.4线性时变离散系统渐近稳定判据设线性时变离散系统的状态方程为：（9）则平衡状态为大范围渐近稳定的充要条件是，对于任意给定的正定实对称矩阵，必存在一个正定的实对称矩阵，使得：则平衡状态渐近稳定的充要条件为：G的特征根均在单位开圆盘内。（10）成立。并且（11）是系统的李雅普诺夫函数。第39页，共41页，星期日，2025年，2月5日4.5*李雅普诺夫方法在非线性系统中的应用从前面分析可知，线性系统的稳定性具有全局性质，而且稳定判据的条件是充分必要的。但是，非线性系统的稳定性却可能只具有局部性质。4.5.1雅町比(Jacobian)矩阵法雅可比矩阵法，亦称克拉索夫斯基(Krasovski)法，二者表达形式略有不同，但基本思路是一致的。实际上，它们都是寻找线性系统李雅普诺夫函数方法的一种推广。设非线性系统的状态方程为：（12）式中，为维状态矢量；为与同维的非线性矢量函数。第40页，共41页，星期日，2025年，2月5日假设原点是平衡状态，对可微，系统的雅可比矩阵为：