基于轨迹规划及抓取力控制的机械臂精细抓取研究.docxVIP

基于轨迹规划及抓取力控制的机械臂精细抓取研究

一、引言

随着工业自动化和智能制造的快速发展，机械臂作为工业生产中的关键设备，其抓取技术已成为研究的热点。尤其是在精细化作业和复杂环境中，如何实现机械臂的精确抓取成为了科研工作者和工程师们亟待解决的问题。为此，本文以轨迹规划和抓取力控制为核心，深入研究了机械臂的精细抓取技术。

二、研究背景与意义

近年来，随着工业自动化水平的提高，机械臂在各个领域的应用越来越广泛。在精细化作业中，机械臂需要完成对小物体、易碎物品等物体的精确抓取。传统的机械臂抓取方法往往只注重位置控制，忽略了力控制和轨迹规划，导致抓取过程中出现滑落、碰撞等问题。因此，基于轨迹规划和抓